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# ros2 plugin examples ## protobuf rpc 一个基于 protobuf 协议、协程型接口与 ros2 后端的 rpc 示例，演示内容包括： - 如何在配置文件中加载**ros2_plugin**； - 如何使用 ros2 类型的 rpc 后端； - 如何与原生 ros2 humble 节点进行 protobuf 协议的 rpc 相互调用； 核心代码： - [rpc.proto](../../../protocols/example/rpc.proto) - aimrt code: - [normal_rpc_co_client_module.cc](../../cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc) - [normal_rpc_co_server_module.cc](../../cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/normal_rpc_co_server_module.cc) - [service.cc](../../cpp/protobuf_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc) - native ros2 humble code: - [native_ros2_protobuf_rpc_client/main.cc](./assistant/native_ros2_protobuf_rpc_client/main.cc) - [native_ros2_protobuf_rpc_server/main.cc](./assistant/native_ros2_protobuf_rpc_server/main.cc) 配置文件： - [examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_server_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_server_cfg.yaml) - [examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_client_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_client_cfg.yaml) 运行方式（linux）： - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN` 选项编译 AimRT； - aimrt client 调用 aimrt server： - 在终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_server.sh`脚本启动服务端（srv 进程）； - 开启新的终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_client.sh`脚本启动客户端（cli 进程）； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； - aimrt client 调用 native ros2 server： - 在终端运行 build 目录下`native_ros2_protobuf_rpc_server`进程启动原生 ros2 服务端； - 开启新的终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_client.sh`脚本启动客户端（cli 进程）； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； - native ros2 client 调用 aimrt server： - 在终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_protobuf_rpc_server.sh`脚本启动服务端（srv 进程）； - 开启新的终端运行 build 目录下`native_ros2_protobuf_rpc_client`进程启动原生 ros2 客户端； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； 说明： - 此示例创建了以下两个 aimrt 模块： - `NormalRpcCoClientModule`：会基于 `work_thread_pool` 执行器，以配置的频率，通过协程 Client 接口，向 `ExampleService` 发起 RPC 请求； - `NormalRpcCoServerModule`：会注册 `ExampleService` 服务端，通过协程 Server 接口，提供 echo 功能； - 此示例在 Rpc Client 端和 Server 端分别注册了两个 Filter 用于打印请求日志和计算耗时； - 此示例将 `NormalRpcCoClientModule` 和 `NormalRpcCoServerModule` 分别集成到 `protobuf_rpc_client_pkg` 和 `protobuf_rpc_server_pkg` 两个 Pkg 中，并在两个配置文件中分别加载对应的 Pkg 到 srv 和 cli 进程中； - 此示例加载了**ros2_plugin**，并使用 ros2 类型的 rpc 后端进行通信，并在客户端配置了 `timeout_handle` 执行器作为超时执行器； - 此示例还创建了两个原生 ros2 节点，用于展示如何使用原生 ros2 程序与 aimrt 程序通过 ros2 后端 进行 rpc 通信； ## ros2 rpc 一个基于 ros2 srv 协议、协程型接口与 ros2 后端的 rpc 示例，演示内容包括： - 如何在配置文件中加载**ros2_plugin**； - 如何使用 ros2 类型的 rpc 后端； - 如何与原生 ros2 humble 节点进行 ros2 srv 协议的 rpc 相互调用； 核心代码： - [example_ros2/srv/RosTestRpc.srv](../../../protocols/example_ros2/srv/RosTestRpc.srv) - aimrt code: - [normal_rpc_co_client_module.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc) - [normal_rpc_co_server_module.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/normal_rpc_co_server_module.cc) - [service.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc) - native ros2 humble code: - [native_ros2_rpc_client/main.cc](./assistant/native_ros2_rpc_client/main.cc) - [native_ros2_rpc_server/main.cc](./assistant/native_ros2_rpc_server/main.cc) 配置文件： - [examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server_cfg.yaml) - [examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client_cfg.yaml) 运行方式（linux）： - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN` 选项编译 AimRT； - aimrt client 调用 aimrt server： - 在终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server.sh`脚本启动服务端（srv 进程）； - 开启新的终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client.sh`脚本启动客户端（cli 进程）； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； - aimrt client 调用 native ros2 server： - 在终端运行 build 目录下`native_ros2_rpc_server`进程启动原生 ros2 服务端； - 开启新的终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client.sh`脚本启动客户端（cli 进程）； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； - native ros2 client 调用 aimrt server： - 在终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server.sh`脚本启动服务端（srv 进程）； - 开启新的终端运行 build 目录下`native_ros2_rpc_client`进程启动原生 ros2 客户端； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； 说明： - 本示例与 **protobuf rpc** 示例基本一致，除了业务层使用的是 ros2 srv 形式的协议； ## ros2 rpc with qos 一个基于 ros2 srv 协议、协程型接口与 ros2 后端的 rpc 示例，演示内容包括： - 如何在配置文件中加载**ros2_plugin**； - 如何使用 ros2 类型的 rpc 后端； - 如何配置 qos； 核心代码： - [example_ros2/srv/RosTestRpc.srv](../../../protocols/example_ros2/srv/RosTestRpc.srv) - [normal_rpc_co_client_module.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_client_module/normal_rpc_co_client_module.cc) - [normal_rpc_co_server_module.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/normal_rpc_co_server_module.cc) - [service.cc](../../cpp/ros2_rpc/module/normal_rpc_co_server_module/service.cc) 配置文件： - [examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server_with_qos_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server_with_qos_cfg.yaml) - [examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client_with_qos_cfg.yaml](./install/linux/bin/cfg/examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client_with_qos_cfg.yaml) 运行方式（linux）： - 开启 `AIMRT_BUILD_EXAMPLES`、`AIMRT_BUILD_ROS2_PLUGIN` 选项编译 AimRT； - 在终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_server_with_qos.sh`脚本启动服务端（srv 进程）； - 开启新的终端运行 build 目录下`start_examples_plugins_ros2_plugin_ros2_rpc_client_with_qos.sh`脚本启动客户端（cli 进程）； - 分别在两个终端键入`ctrl-c`停止对应进程； 说明： - 本示例与 **ros2 rpc** 示例基本一致，只是在启动时配置了通信 QOS； ## protobuf channel 一个基于 protobuf 协议与 ros2 后端的 channel 示例，演示内容包括： - 如何在配置文件中加载**ros2_plugin**； - 如何使用 ros2 类型的 channel 后端； - 如何与原生 ros2 humble 节点进行 protobuf 协议的 topic 发布与订阅； 核心代码： - [event.proto](../../../protocols/example/event.proto) - aimrt code: - [normal_publisher_module.cc](../../cpp/protobuf_channel/mod