一款专门为机器人项目开发的STM32多功能控制板，可以同时控制8个舵机和2个编码电机，板载MPU9250姿态传感器

// 处理无线数据 void ParseRadioMsg(radioMsg_t *msg) { int16_t pwm1 = 0, pwm2 = 0; static float duty[8] = {0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5, 0.5}; uint16_t keys = 0; // 先计算电机的PWM值, data[4]是右侧摇杆垂直方向, 用来控制前后运动 pwm1 = -(msg->data[4] - 0x7F) * 8; pwm2 = pwm1; // data[3]是右侧摇杆水平方向, 用来控制左右转向时电机的差速 pwm1 += (msg->data[3] - 0x7F) * 5; pwm2 -= (msg->data[3] - 0x7F) * 5; motorStatus.motor1_pwm = pwm1; motorStatus.motor2_pwm = pwm2; // data的第6和第7字节, 这两个字节共16位, 对应手柄的16个通道, // 从最高位第16位到第1位, 依次是：L2, L1, LU, LL, LD, LR, SE, // ST, RL, RD, RR, RU, R1, R2, R-KEY, L-KEY // 其中R-KEY和L-KEY分别是左右摇杆向下按下对应的按键 keys = (msg->data[5] << 8) | msg->data[6]; // 2号舵机控制, 用L1和R1键控制正转和反转, if((keys & (1 << 14)) && (!(keys & (1 << 3)))) // L1按下且R1松开时 { duty[1] -= 0.005; PWM(&duty[1]); servoPWM.servo2 = Duty_to_PWM(duty[1]); } else if((!(keys & (1 << 14))) && (keys & (1 << 3))) // L1松开且R1按下时 { duty[1] += 0.005; PWM(&duty[1]); servoPWM.servo2 = Duty_to_PWM(duty[1]); } // 3号舵机控制, 用L2和R2键控制正转和反转, if((keys & (1 << 15)) && (!(keys & (1 << 2)))) // L2按下且R2松开时 { duty[2] -= 0.005; PWM(&duty[2]); if(duty[2] < 0.1) // 防止云台垂直舵机转动角度过大，而导致堵转 { duty[2] = 0.1; } servoPWM.servo3 = Duty_to_PWM(duty[2]); } else if((!(keys & (1 << 15))) && (keys & (1 << 2))) // L2松开且R2按下时 { duty[2] += 0.005; PWM(&duty[2]); if(duty[2] > 0.9) // 防止云台垂直舵机转动角度过大，而导致堵转 { duty[2] = 0.9; } servoPWM.servo3 = Duty_to_PWM(duty[2]); } } // 显示系统参数 void OLED_ShowParm(void) { char volt1[20],volt2[20],motor1[20],motor2[20]; sprintf(volt2,"Main Voltage:%5.2f",ADC_ConvertedValueLocal[1]); OLED_ShowStr(0,0,(uint8_t*)(&volt2),1); sprintf(volt1, "Servo Voltage:%5.2f",ADC_ConvertedValueLocal[0]); OLED_ShowStr(0,1,(uint8_t*)(&volt1),1); sprintf(motor1,"motor1_pwm:%5d",motorStatus.motor1_pwm); OLED_ShowStr(0,4,(uint8_t*)(&motor1),1); sprintf(motor2,"motor2_pwm:%5d",motorStatus.motor2_pwm); OLED_ShowStr(0,5,(uint8_t*)(&motor2),1); vTaskDelay(50); }