使用42和57闭环步进电机制作的6轴机械臂，用同步带代替减速器的低成本解决方法

使用42和57闭环步进电机制作的6轴机械臂，用同步带代替减速器的低成本解决方法，臂长450mm和750mm，最大负载2.5kg，精度0.5mm，制作成本5000元以内。可以触控屏示教，自写逆向运动算法，已支持关节运动指令和直线运动指令。机械制作方面采用铝型材、3D打印、同步带和步进电机，低成本的制作方案。控制器方面，使用esp32s3芯片，带有WiFi蓝牙功能。可以输出100KHZ脉冲，支持关节运动和直线运动指令，150mA 8路输出，6~36V 8路输入，带光耦隔离。编程方面，采用blockly可视化编程，使用手机或平板就可以完成编程。