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目录
第 1 章 RoboDK 概述 ....................................................................................................................................... 1
1.1 RoboDK 介绍....................................................................................................................................... 1
1.2 下载与安装仿真软件 RoboDK ........................................................................................................... 1
1.2.1 下载 RoboDK .......................................................................................................................... 1
1.2.2 安装 RoboDK .......................................................................................................................... 2
1.3 RoboDK 界面与功能介绍 ................................................................................................................... 3
1.3.1 RoboDK 软件界面介绍 .......................................................................................................... 3
1.3.2 RoboDK 功能介绍 .................................................................................................................. 4
1.4 RoboDK 与其他仿真软件的对比 ....................................................................................................... 5
第 2 章 RoboDK 的基础操作 ........................................................................................................................... 7
2.1 软件参数配置 ...................................................................................................................................... 7
2.1.1 数据导入精度设置 ................................................................................................................. 7
2.1.2 显示参数设置 ......................................................................................................................... 8
2.2 设定 RoboDK 的显示语言 .................................................................................................................. 9
2.3 视图操作及快捷键 .............................................................................................................................. 9
2.4 导入工作站数模并布局 .................................................................................................................... 13
2.5 导入机器人并布局 ............................................................................................................................ 15
2.6 机器人操作 ........................................................................................................................................ 18
2.7 创建工具及工具坐标系 .................................................................................................................... 19
2.8 创建工件坐标系和目标点 ................................................................................................................ 22
2.9 保存工作站 ........................................................................................................................................ 26
第 3 章 RoboDK 的仿真编程 ......................................................................................................................... 27
3.1 工作站仿真说明 ................................................................................................................................ 27
3.2 创建程序 ............................................................................................................................................ 27
3.3 程序指令 ............................................................................................................................................ 28
3.4 编辑仿真程序 .................................................................................................................................... 30
3.4.1 设置工具坐标系和工件坐标系 ........................................................................................... 31
3.4.2 设置工件位置初始化指令 ................................................................................................... 32
3.4.3 设置机器人速度和加速度 ................................................................................................... 33
3.4.4 添加机器人移动语句 ........................................................................................................... 34
3.4.5 添加机器人等待信号指令 ................................................................................................... 38
3.4.6 添加机器人抓取工件移动语句 ........................................................................................... 40
3.4.7 添加机器人抓取动作指令 ................................................................................................... 41
3.4.8 添加机器人等待时间指令 ................................................................................................... 42
3.4.9 添加机器人放置工件移动语句 ........................................................................................... 43
3.4.10 添加机器人放置工件动作语句 ........................................................................................... 44
3.4.11 蓝色和黄色工件的搬运 ....................................................................................................... 46
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