第 6 章 伺服控制系统
伺服控制系统是一种能够跟踪输入的指令信号进行动作,
从而获得精确的位置、速度及动力输出的自动控制系统。如
防空雷达控制就是一个典型的伺服控制过程,它以空中的目
标为输入指令要求,雷达天线要一直跟踪目标,为地面炮台
提供目标方位; 加工中心的机械制造过程也是伺服控制过程,
位移传感器不断地将刀具进给的位移传送给计算机,通过与
加工位置目标比较,计算机输出继续加工或停止加工的控制
信号。机电一体化系统都具有伺服功能,机电一体化系统中
的伺服控制是为执行机构按设计要求实现运动而提供控制和
动力的重要环节。
6.1 概 述
第 6 章 伺服控制系统
6.1.1 伺服系统的结构组成
机电一体化的伺服控制系统的结构、类型繁多,但从自动
控制理论的角度来分析,伺服控制系统一般包括控制器、被
控对象、执行环节、检测环节、比较环节等五部分。图 6-1
给出了伺服系统组成原理框图。
第 6 章 伺服控制系统
图 6-1 伺服系统组成原理框图
第 6 章 伺服控制系统
1. 比较环节
比较环节是将输入的指令信号与系统的反馈信号进行比
较,以获得输出与输入间的偏差信号的环节,通常由专门的
电路或计算机来实现。
2. 控制器
控制器通常是计算机或 PID 控制电路,其主要任务是对
比较元件输出的偏差信号进行变换处理,以控制执行元件按
要求动作。