机器人力_位置自适应模糊控制_谢光汉.pdf

机器人力_位置自适应模糊控制。在机器人力/ 位置混合控制的荃础上. 提出一种对力控制回路采用自适应模糊控制的方法,有利于提高系统对机器人末端操纵器与外界工作环境接触时, 其接触刚度不确定性的自适应能力. 仿真结果表明. 该控制方法与常规P ID 控制相比, 系统的自适应能力和鲁棒性有显著的改善。