一个实时通信的仿真机器人操作系统.zip

<a name="C4q10"></a> # 1.为什么要做一个控制系统 1.1.当一个公司越来越大的时候，做的项目越来越多的时候，我们每做一个新的项目，都会把以前做的项目代码重写一遍，或者拿来各种改，能不能把以前的代码直接拿来用么?<br />1.2.当我们做一个项目的时候，我们发现项目需要各种开发人员，算法，软件，嵌入式。一下子这么多人参与整个项目。感觉项目的预算不够啊。能不能给我一套封装好的系统，api很简单。不用高学历码农，就几个人就可以做完？<br />1.3当我们搞一个新项目的时候，很多人参与项目开发，感觉都不知道怎么做啊，怎么和别人合作开发啊。我要做那块啊。有没有一个系统，我只需要看懂接口就好了，写个简单插件，不需要知道其他的？<br />1.4一起合作开发一个项目，代码都存放在一个仓库，这样每个人都能看到整个项目代码，这样不安全啊。有没有一个系统，这样大家都是根据文档去开发，每个人都是面向接口和文档编程？<br /> <a name="jxThl"></a> # 2.控制系统能够做什么 <br />当然控制系统能够控制的还不只这些，个人觉得控制频率在500us以上的物体都可以通过一套控制系统去控制。 像电机控制这样需要很高的控制频率的对象，个人觉得就不适合直接去用控制系统去控制，我们这个控制系统是运行在一个实时操作系统上面，是一个比较复杂的控制系统不适合控制电机(当然也有一种驱动一体的说法在这里不讨论)。上图我们控制电机都是通过总线和电机的驱动器通信来控制电机的 <a name="CVl3k"></a> # 3.控制系统是怎么样的 <br /> 这个是整个控制系统的架构图，由任务层和控制层组成<br />任务层主要做一些规划，图像识别，语言识别这些控制频率比较低的工作，可以使用ros系统，ros系统是一个比较成熟机器人框架有很好的通信机制，和相应的调试工具，也可以不使用ros<br />控制层主要用来做轨迹规划，机器人运动学，机器人动力学，可以通过Tcp/IP或者ros的通信机制来通信。 <a name="e6tby"></a> # 4.控制系统目前已有功能  <a name="POWUj"></a> ## 4.1指令 <a name="TSt3E"></a> ### 4.1.1指令格式 Disable --motor=1 Disable代表指令名 --motor指令参数 <br />查看具体参数可以使用 Disable --help<br />4.1.2目前支持的指令<br />1.Disable 电机失能指令<br />2.Enable 电机使能指令<br />3.JogabsJ 单个轴运动到绝对位置<br />4.Movehome 回到零位<br />5.Movepp 挂轨机器人专用指令运动到某个姿态<br />6.Setmode 设置电机运行的模式<br />5.如何运行控制系统<br />1.安装ros环境，整个工程采用ros包的管理方式<br /> 具体安装步骤可以参考[http://wiki.ros.osuosl.org/noetic/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.osuosl.org/noetic/Installation/Ubuntu)<br />2.如果在仿真环境中运行系统，要先开启gezebo仿真环境<br /> 1.在工程目录下cd catkin_ws/<br /> 2.sourece ./devel/setup.bash <br /> 3.运动gazebo仿真环境 roslaunch robot-glr gazebo.launch<br /> 4.打开另一个终端，进入catkin_ws目录下<br /> 4.1 sourece ./devel/setup.bash<br /> 4.2 rosrun motion-control motion_control<br /> 4.3在终端输入运动指令<br /> <br />