三、动态性能指标
研究线性系统在零初始条件和单位阶跃信号输入下的响应过程曲线(以二
阶系统为例)。一般认为,阶跃输入对系统而言是比较严峻的,若系统输出在
此状态下都能令动态性能满足要求,那在其他输入时,系统的动态性能将更为
理想。
延迟时间 t
d
:响应曲线首次达到静态值的一半所需的时间;
上升时间 t
r
:有振荡时,响应曲线首次从静态值的 0 %过渡到 100 %所需的时
间;无振荡时,静态值的 10 %过渡到 90 %所需的时间;
峰值时间 t
p
:响应曲线第一次达到峰值点的时间;
时间 t
r
上
升
峰值时间 t
p
A
B
超调量 σ% =
A
B
100%
调节时间
t
s
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d
t