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CNC轨迹控制与插补原理PPT课件.pptx
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核
心
思
想
:
在
允
差
范
围
内
,
以
坐
标
轴
的
最
小
量
化
单
位
的
运
动
合
成
来
代
替
零
件
轮
廓
的
轨
迹
控
制
。
直
线
和
圆
弧
为
数
控
加
工
中
,
常
见
的
最
小
单
位
运
动
方
式
。
实
际
运
动
轨
迹
的
控
制
就
是
实
际
轨
迹
起
点
与
终
点
之
间
,
依
照
自
身
规
律
进
行
数
据
密
化
的
过
程
,
称
之
为
“
插
补
”
。
第
1
页
/
共
47
页
•
数
控
系
统
的
主
要
任
务
之
一
就
是
控
制
执
行
机
构
按
预
定
的
轨
迹
运
动
。
一
般
情
况
是
已
知
运
动
轨
迹
的
起
点
坐
标
、
终
点
坐
标
和
曲
线
方
程
,
由
数
控
系
统
实
时
地
算
出
各
个
中
间
点
的
坐
标
。
即
需
要
“
插
入
、
补
上
”
运
动
轨
迹
各
个
中
间
点
的
坐
标
,
通
常
这
个
过
程
就
称
为
“
插
补
”
。
•
实
际
加
工
中
零
件
形
状
各
式
各
样
,
对
这
些
复
杂
的
零
件
轮
廓
最
终
还
是
要
用
直
线
或
圆
弧
进
行
逼
近
以
便
数
控
加
工
第
2
页
/
共
47
页
•
数
控
系
统
根
据
零
件
轮
廓
线
型
的
有
限
信
息
,
计
算
出
刀
具
的
一
系
列
加
工
点
、
完
成
所
谓
的
数
据
“
密
化
”
工
作
。
•
插
补
有
二
层
意
思
:
一
是
用
小
线
段
逼
近
产
生
基
本
线
型
(
如
直
线
、
圆
弧
等
)
;
二
是
用
基
本
线
型
拟
和
其
它
轮
廓
曲
线
。
•
插
补
运
算
具
有
实
时
性
,
直
接
影
响
刀
具
的
运
动
。
插
补
运
算
的
速
度
和
精
度
是
数
控
装
置
的
重
要
指
标
。
插
补
原
理
也
叫
轨
迹
控
制
原
理
。
五
坐
标
插
补
加
工
仍
是
国
外
对
我
国
封
锁
的
技
术
。
第
3
页
/
共
47
页
插
补
方
法
的
分
类
硬件插补器
完成插补运算的装
置或程序称为插
补器 软件
插补器
软硬件结合插补
器
1.
基准脉冲插补
每次插补结束仅向各运动坐标轴输出一个控制脉冲,各坐标仅产生一个脉冲当量
或行程的增量。脉冲序列的频率代表坐标运动的速度,而脉冲的数量代表运动位移的
大小。基准脉冲插补的方法很多,如逐点比较法、数字积分法、脉冲乘法器等。
2.
数据采样插补
采用时间分割思想,根据编程的进给速度将轮廓曲线分割为每个插补周期的进给
直线段(又称轮廓步长)进行数据密化,以此来逼近轮廓曲线。然后再将轮廓步长分
解为各个坐标轴的进给量(一个插补周期的近给量),作为指令发给伺服驱动装置。
该装置按伺服检测采样周期采集实际位移,并反馈给插补器与指令比较,有误差运动,
误差为零停止,从而完成闭环控制。
第
4
页
/
共
47
页
插
补
计
算
:
•
是
对
数
控
系
统
输
入
基
本
数
据
(
如
直
线
的
起
点
、
终
点
坐
标
,
圆
弧
的
起
点
、
终
点
、
圆
心
坐
标
等
)
,
运
用
一
定
的
算
法
计
算
,
根
据
计
算
结
果
向
相
应
的
坐
标
发
出
进
给
指
令
。
对
应
着
每
一
进
绐
指
令
,
机
床
在
相
应
的
坐
标
方
向
上
移
动
一
定
的
距
离
,
从
而
将
工
件
加
工
出
所
需
的
轮
廓
形
状
。
•
实
现
这
一
插
补
运
算
的
装
置
,
称
为
插
补
器
。
控
制
刀
具
或
工
件
的
运
动
轨
迹
是
数
控
机
床
轮
廓
控
制
的
核
心
,
无
论
是
硬
件
数
控
(
N
C
)
系
统
,
还
是
计
算
机
数
控
(
C
N
C
)
系
统
,
都
有
插
补
装
置
。
在
C
N
C
中
,
以
软
件
(
即
程
序
)
插
补
或
者
以
硬
件
和
软
件
联
合
实
现
插
补
;
而
在
N
c
中
,
则
完
全
由
硬
件
实
现
插
补
。
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