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会计学
1
机器人控制
2
6.1
机器人的基本控制原则
机器人控制特点:冗余的、多变量、本质非线性、耦合的
基本控制原则
1
、控制器分类
结构形式
:伺服、非伺服、位置反馈、速度反馈、力矩控制、
控制方式
:非线性控制、分解加速度控制、最优控制、自适
应控制、滑模控制、模糊控制等
控制器选择
:依工作任务,可选
PLC
控制、普通计算机控制,
智能计算机控制等。
简单分类
:单关节控制器:主要考虑稳态误差补偿;
多关节控制器:主要考虑耦合惯量补偿。
第
1
页
/
共
83
页
3
6.1
机器人的基本控制原则
基本控制原则
一般分类
:
PLC
、单片机、小型计算机、多计算机分布控制
第
2
页
/
共
83
页
4
6.1
机器人的基本控制原则
基本控制原则
2
、主要控制变量
任务轴
R
0
:描述工件位置的坐标系
X(t):
末端执行器状态;
θ(t):
关节变量;
C
(t)
:关节力矩矢量;
T(t)
:
电机力矩矢量;
V
(t)
:电机电压矢量
本质是对下列双向方程的控制
:
第
3
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页
)
(
)
(
)
(
)
(
)
(
t
t
t
t
t
X
C
T
V
5
6.1
机器人的基本控制原则
基本控制原则
3
、主要控制层次
分三个层次:任务级、机器人运动
/
动力级、伺服驱动级
1
)任务级
完成从机器人工作任务的语言描述 生成
X
(t)
;
仍处于研究阶段。
2
)机器人运动
/
动力级
建立
X
(t)
T
(t
)
之间的双向关系。
电机模型 传动模型 关节动力学模型 机器人模型
第
4
页
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共
83
页
)
(
)
(
)
(
)
(
t
t
t
t
T
C
X
)
(
)
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)
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)
(
t
t
t
t
X
C
T
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