第
58
卷
第
4
期
/
2021
年
2
月
/
激光与光电子学进展
研究论文
三维点云中关键点的配准与优化算法
宋 涛
,
,
曹 利 波
,
,
赵 明 富
,
,
刘 帅
,
罗 宇 航
,
杨 鑫
重庆理工大学电气与电子工程学院
重庆
电梯智能运维重庆市高校工程中心
重庆
光纤传感与光电检测重庆市重点实验室
重庆
摘要
传统三维
点云配准过程中存在配准误差高
计算量大 及耗 时长等 问题
针对 该问 题
提出 了一 种
点
云中关键点的配准与优化算法
在关键点选取阶段
用 边缘 点检 测 算法 剔除 边 缘关 键点
以 提高 关键 点 特征 描述
的全面性和重复性
降低
点云配准误差
在
点 云配 准阶 段
用
维 树
加 速的 最近 邻 算法 和迭 代
最近点算法剔除粗配准结果中的误配准关键点
降低配 准误差
提高
点 云配 准的 速 度与 精度
实 验结 果表 明
本算法在不同点云数据下
均能获得良好的配准结果
与传统
点云配准算法相比
本算法的平均配 准速 率提高
了
平均配准精度提高了
关键词
图像处理
关键点检测
边缘检测
三维重建
点云处理
误差优化
中图分类号
文献标志码
doi
收稿日期
修回日期
录用日期
基金项目
国家自然科学基金青年科学基金
重庆 市教 委基础 研究 项目
重 庆市 科技 局 技
术创新与应用发展重点项目
重庆理工大学研究生创新基金
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Abstract
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