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sfm opencv2+ssba+pcl+windows
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2018-10-24
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简单实现sfm,有BA优化,在vs2013开发,opencv2+ssba+pcl
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#define HAVE_SSBA
#define V3DLIB_ENABLE_SUITESPARSE
#include<iostream>
#include<sstream>
#include<fstream>
#include<vector>
#include<stdio.h>
#include <map>
#include<Eigen\Core>
#include<Eigen\Geometry>
#include <opencv2\xfeatures2d\nonfree.hpp>
#include <opencv2\features2d\features2d.hpp>
#include <opencv2\highgui\highgui.hpp>
#include <opencv2\calib3d\calib3d.hpp>
#include<pcl\io\pcd_io.h>
#include<pcl\point_types.h>
#include<pcl\io\io.h>
#include<pcl\common\transforms.h>
#include<pcl\filters\voxel_grid.h>
#include<pcl\visualization\cloud_viewer.h>
//
//#include <g2o/core/sparse_optimizer.h>
//#include <g2o/core/factory.h>
//#include <g2o/core/base_vertex.h>
//#include <g2o/core/base_unary_edge.h>
//#include <g2o/core/block_solver.h>
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h>
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_factory.h>
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_gauss_newton.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel_impl.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel_factory.h>
//
//#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>
//#include <g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>
//#include <g2o/types/slam3d/types_slam3d.h>
//#include <g2o/solvers/cholmod/linear_solver_cholmod.h>//没配cholmod
#include "Math/v3d_linear.h"
#include "Base/v3d_vrmlio.h"
#include <Geometry\v3d_metricbundle.h>
using namespace cv;
using namespace std;
//using namespace g2o;
using namespace V3D;
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
//读取文件中的参数
class ParameterReader
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_levenberg.h>
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_factory.h>
//#include <g2o/core/optimization_algorithm_gauss_newton.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel_impl.h>
//#include <g2o/core/robust_kernel_factory.h>
//
//#include <g2o/solvers/csparse/linear_solver_csparse.h>
//#include <g2o/types/sba/types_six_dof_expmap.h>
//#include <g2o/types/slam3d/types_slam3d.h>
//#include <g2o/solvers/cholmod/linear_solver_cholmod.h>//没配cholmod
#include "Math/v3d_linear.h"
#include "Base/v3d_vrmlio.h"
#include <Geometry\v3d_metricbundle.h>
using namespace cv;
using namespace std;
//using namespace g2o;
using namespace V3D;
typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
//读取文件中的参数
class ParameterReader
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