在Ubuntu 14.04系统中安装indigo版本ROS的教程内容涵盖了从系统软件源配置、添加ROS软件源、导入公钥、安装ROS不同版本到初始化rosdep和设置环境变量等多个方面。本文将详细介绍这些知识点。
配置Ubuntu的软件源是一个重要步骤。Ubuntu的软件源是一种在线仓库，允许用户下载安装和升级软件包。配置Ubuntu软件仓库的目的是为了使系统能够访问到ROS的安装源，具体操作包括允许"restricted"、"universe"和"multiverse"三种安装模式。这些模式允许用户安装不同类型的软件包，包括有限支持的软件包、非商业软件包和受限的软件包。
添加ROS的安装源是安装ROS的必要步骤。这一部分的操作主要是在/etc/apt/sources.list.d/目录下创建一个名为ros-latest.list的文件，该文件包含了ROS的APT软件源信息。这是为了让系统的软件管理器APT能够识别并从ROS的软件源下载软件包。添加内容的具体操作涉及使用echo命令和重定向操作符“>”将指定的软件源信息写入到文件中。
紧接着的步骤是添加ROS软件源的公钥。公钥是一种加密工具，用于验证软件包的完整性和安全性。在Ubuntu中添加公钥通常使用apt-key命令，命令中指定了keyserver地址和公钥的指纹，公钥的指纹是一个唯一的标识符。在本教程中，公钥的指纹为0xB01FA116。
安装ROS的过程包括更新系统的软件包索引源，以确保能够获取最新版本的软件包信息。如果在Ubuntu 14.04系统上安装ROS Indigo，可能需要安装某些依赖包以解决依赖问题。比如，安装libgl1-mesa-dev-lts-utopic可以帮助修复可能遇到的依赖问题。
安装ROS的不同版本是根据用户的需求选择的。ROS Indigo提供了桌面完整版、桌面版、基础版和单个软件包的安装方式。桌面完整版提供了最丰富的工具和功能，包括ROS核心软件、机器人导航和仿真器等。桌面版则提供了基础的桌面环境，不包括仿真器和导航等高级功能。基础版仅包含ROS核心软件包、构建工具和通信相关的程序库，适合需要最小安装的用户。单个软件包安装方式则允许用户根据需要安装特定的ROS软件包。
初始化rosdep是安装ROS后的关键配置步骤。rosdep是一个系统准备工具，用于安装编译某些源码包时所需的系统依赖项，并为运行某些ROS核心功能组件提供必需的依赖。在初始化rosdep之后，通常需要执行rosdep update命令更新rosdep的数据库。
环境设置部分是确保每次打开终端时ROS环境变量能够自动配置。这是通过将ROS环境初始化命令添加到用户的bashrc文件中实现的。这样，用户每次打开新的终端时，都会自动加载ROS的环境变量，从而省去了每次手动设置环境变量的麻烦。
在使用OCR扫描技术从文档中提取信息时，由于技术限制可能会出现个别字识别错误或漏识别的情况。因此，在理解和应用上述内容时，需要对可能的错误进行修正，确保操作的准确性。
通过上述介绍，我们可以看到在Ubuntu 14.04系统中安装ROS indigo版本需要一系列详细的操作步骤。这些步骤不仅包括软件源的配置和公钥的添加，还包括版本选择和环境变量设置等。掌握这些知识点，对于在Ubuntu系统上成功安装和配置ROS Indigo版本至关重要。
