ROS by Example Indigo 书籍与代码

ROS（Robot Operating System）是一个开源操作系统，专门设计用于机器人技术，提供硬件抽象、设备驱动、库函数、开发工具以及一个消息传递系统。"ROS by Example Indigo" 是一套关于ROS学习的资源，针对的是ROS Indigo版本。Indigo是ROS的一个重要发行版，发布于2014年，支持Ubuntu 14.04（Trusty Tahr）。这套资源包含两本书籍和两个开发代码包，旨在帮助初学者和开发者通过实例学习ROS。 书籍部分： 1. "ros_by_example_indigo_2.pdf"：这可能是ROS by Example系列的第二卷，书中可能涵盖了ROS Indigo的基础知识，包括节点创建、消息传递、参数服务器、服务、动作、图模型等。它可能会通过一系列实际的编程示例，讲解如何使用ROS来构建和控制机器人系统。 2. "ros_by_example_indigo_1.pdf"：这本书可能是系列的第一卷，通常会从更基础的概念开始，如安装ROS环境，使用catkin工作空间，理解ROS的核心概念，如topics、services和nodes等。书中的实例可能涵盖传感器数据处理、简单的移动机器人控制等方面。 代码包部分： 1. "rbx2-indigo-devel.zip"：这个代码包可能包含了ROS by Example第二卷中讨论的示例代码。开发者可以下载并解压，然后在本地环境中运行这些代码，以亲身体验ROS编程的过程。通过实际操作，学习者能更好地理解和掌握书中的理论知识。 2. "rbx1-indigo-devel.zip"：与上述类似，这个代码包包含了第一卷的示例代码。这些代码可能涉及了ROS的基础操作，为初学者提供了实践平台，帮助他们熟悉ROS的开发流程。 学习"ROS by Example Indigo"，你将能够掌握以下关键知识点： - ROS核心概念：了解ROS的架构，包括nodes、topics、services、parameters、actions和graph。 - Catkin工具链：学习如何使用catkin，ROS的构建系统，进行工作空间管理、编译和打包。 - 传感器和执行器接口：理解如何处理来自各种传感器（如激光雷达、摄像头）的数据，以及如何控制执行器（如电机）。 - 编程接口：掌握使用ROS的C++和Python API编写节点和程序的方法。 - 动作和导航：学习如何使用ROS的动作框架实现复杂的任务，如路径规划和导航。 - 仿真：了解如何使用Gazebo等工具进行ROS的仿真环境搭建，测试和验证机器人行为。 "ROS by Example Indigo"是一套全面的学习资源，通过实例教学，使得学习者能够快速上手ROS，为机器人系统的开发打下坚实基础。通过阅读书籍和动手实践代码，不仅可以提升ROS编程技能，还能深入了解机器人控制和感知的原理。