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Designed For Microcontrollers;

© 2009 Richard Barry. Distribution or publication in any form is strictly prohibited.

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FreeRTOS 4

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1.1 概览

[附录中提供了使用 FreeRTOS 源代码的实用信息]

小型多任务嵌入式系统简介

不同的多任务系统有不同的侧重点。以工作站和桌面电脑为例：

早期的处理器非常昂贵，所以那时的多任务用于实现在单处理器上支持多用户。这

类系统中的调度算法侧重于让每个用户”公平共享”处理器时间。

随着处理器功能越来越强大，价格却更偏宜，所以每个用户都可以独占一个或多个

处理器。这类系统的调度算法则设计为让用户可以同时运行多个应用程序，而计算

机也不会显得反应迟钝。例如某个用户可能同时运行了一个字处理程序，一个电子

表格，一个邮件客户端和一个 WEB 浏览器，并且期望每个应用程序任何时候都能

对输入有足够快的响应时间。

桌面电脑的输入处理可以归类为”软实时”。为了保证用户的最佳体验，计算机对每

个输入的响应应当限定在一个恰当的时间范围——但是如果响应时间超出了限定范围，

并不会让人觉得这台电脑无法使用。比如说，键盘操作必须在键按下后的某个时间内作

出明显的提示。但如果按键提示超出了这个时间，会使得这个系统看起来响应太慢，而

不致于说这台电脑不能使用。

仅仅从单处理器运行多线程这一点来说，实时嵌入式系统中的多任务与桌面电脑的

多任务从概念上来讲是相似的。但实时嵌入式系统的侧重点却不同于桌面电脑——特别

是当嵌入式系统期望提供”硬实时”行为的时候。

硬实时功能必须在给定的时间限制之内完成——如果无法做到即意味着整个系统

的绝对失败。汽车的安全气囊触发机制就是一个硬实时功能的例子。安全气囊在撞击发

生后给定时间限制内必须弹出。如果响应时间超出了这个时间限制，会使得驾驶员受到

伤害，而这原本是可以避免的。

大多数嵌入式系统不仅能满足硬实时要求，也能满足软实时要求。

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