将预训练好的深度强化学习模型应用在真实机器人中。.zip

# - 将预训练好的深度强化学习模型应用在真实机器人导航中。 先建图 <launch> <!-- 设置地图的配置文件 --> <arg name="map" default="map.yaml" /> <!-- 运行地图服务器，并且加载设置的地图--> <node name="map_server" pkg="map_server" type="map_server" args="$(find nav)/map/$(arg map)"/> <!-- 启动AMCL节点 --> <include file="$(find nav)/launch/amcl.launch" /> <!-- rviz --> <arg name="open_rviz" default="true"/> <group if="$(arg open_rviz)"> <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true" args="-d $(find nav)/rviz/turtlebot3_navigation.rviz"/> </group> <!--turtlebot3--> <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/> <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch"> <arg name="model" value="$(arg model)" /> </include> </launch> ## 启动自己的机器人底盘 ## 启动上面的launch文件 ## 设置机器人初始位置 ## 发送目标位置