小车走翘翘板
摘 要
本次设计的简易智能电动车采用简单的人工智能技术，使用 AT89C52 作为小车
的检测和控制核心。根据题目设定的行进及具体要求，分别采用红外传感器进
行寻迹行驶、黑带采集及变速行驶，采用霍尔元件对小车行驶过程中的速度进
行测量，并在终点进行行驶路程的测量，采用直流减速电机对小车实行较精确
定位，由 LCD 显示出各项功能知识。由数码管进行行驶时间显示，由蜂鸣器及
LED 构成声光提示电路。最后，小车的运行过程中的各种自动化过程由单片机
通过编程实现。
关键词： AT89C52 红外传感器 减速电机 光电管 霍尔元件
一、方案比较
1．轨迹探测模块设计与比较
方案一：用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的
变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线发射强烈，光线照射到黑线上面时，
光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时，阻值会发生明显的变化。将
阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大，
不能够稳定的工作。
方案二：红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质
的特点，在小车行驶过程中不断红外发射管发出红外线，当发出的红外线照射到
白色的平面后反射，若红外接收管能接收到反射回的光线则检测出白线继而输出
低电平，若接收不到发射管发出的光线则检测出黑线继而输出高电平。
单片机就是通过接收到的高低电平为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。
对于发射和接收红外线的红外探头，可以自己制作或直接采用集成式红外探头。
经测试，此种方法简单可靠。
经反复对比后，采用方案二。
1、 控制电机方案比较
方案一 ：利用步进电机的准确定长步进性能方便的实现调速和方向的偏转，且
能准确的测量速度、路程以及时间，简化编程和硬件连接的工作量。但是步进电
机在与机械配合的小车改装上难度极大，非短时间所能完成。该方案实现较困难。
方案二 ：用玩具小车上自带的双直流电机，只需对后轮电机进行简单改造，加
上一个齿轮减速装置即可，两电机分别负责小汽车的驱动和转向的功能，依据外
围红外反射传感器所采集到的信息可以补足直流电机定位不准的缺点，同时红外
反射传感器的使用还能实现比较准确的寻迹行驶，用较好的控制算法及特色硬件
