毕设&课程作业_基于STM32及树莓派用来完成对四足机器狗的控制，实现四足机器狗的基本运动。.zip

在本项目中，我们主要探讨的是一个基于STM32微控制器和树莓派的四足机器狗控制系统。这个系统的设计和实现是针对毕业设计或课程作业的，它提供了丰富的学习资源，包括完整的系统源码，这将有助于深入理解嵌入式系统在机器人控制中的应用。 STM32是一款广泛使用的32位微控制器，由意法半导体（STMicroelectronics）生产。其强大的性能和低功耗特性使其成为许多嵌入式系统开发的理想选择。在这个项目中，STM32可能被用作机器狗的主要控制单元，负责处理传感器输入，执行运动控制算法，并通过串行通信接口与树莓派进行交互。 树莓派是一种廉价且功能强大的单板计算机，常用于教育、原型设计和各种IoT项目。在这里，它可能扮演着上位机的角色，负责高级控制逻辑，如机器狗的行为编程、远程控制以及数据采集和分析。通过与STM32的通信，树莓派可以发送指令，接收状态信息，并实时调整机器狗的动作。 文件列表中的“Graduation Design”可能包含以下部分： 1. **硬件设计**：这部分可能包括电路原理图、PCB布局文件，展示了如何将STM32集成到机器狗的电子系统中，以及如何连接传感器和驱动器。 2. **STM32固件**：源代码可能涉及STM32的HAL库或LL库，用于初始化外设，读取传感器数据，执行PID控制，以及通过UART或SPI与树莓派通信。 3. **树莓派软件**：这部分可能包括Python或其他语言编写的程序，用于处理用户输入，生成控制指令，以及解析STM32发送的状态信息。 4. **控制算法**：项目可能包含了实现四足机器狗步态控制的算法，如静态平衡、动态行走、转向等。 5. **机械结构设计**：可能包含3D模型文件或图纸，说明机器狗的结构和关节设计，以及如何装配各个部件。 6. **文档**：可能有详细的设计报告、用户手册，解释系统的架构、工作原理和实现步骤，帮助理解整个项目。 通过这个项目，学生可以深入学习到嵌入式系统开发、实时操作系统、电机控制、传感器技术、通信协议、机器人运动学以及软件工程等多个方面的知识。同时，它也为实际的机器人项目提供了一个实践平台，锻炼了动手能力和问题解决能力。