1. 基本能实现估计位置的闭环，但存在一定的波动。 2. 目前仿真中还不能带太大的负载运行，应该是有些参数没设好。 3. 也希望能提出改进的建议，共同学习交流 4. 模型是在matlab 2018a下搭建的
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