GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理-电子版

《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》是一本深入探讨导航技术的专业书籍，主要聚焦于全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System, GNSS）与惯性导航系统（Inertial Navigation System, INS）的集成以及多传感器融合技术。这本书通过理论讲解和MATLAB代码实例，为读者提供了全面而实用的学习资源。 组合导航是一种综合运用多种导航方式，通过数据融合技术提高导航精度和可靠性的方法。在这种系统中，通常会结合GNSS和INS的优点。GNSS依赖于接收卫星信号来确定位置、速度和时间，具有覆盖范围广、精度高的特点，但可能会受到遮挡或干扰的影响。而INS则利用陀螺仪和加速度计来连续测量载体的运动状态，可以提供不间断的导航信息，但在长时间运行后，由于积累误差，精度会逐渐下降。 书中详细阐述了如何将这两者结合起来，通过互补各自的优点，实现更准确、更稳定的导航。组合导航的核心是滤波理论，比如卡尔曼滤波（Kalman Filter），它能够有效地处理不同传感器数据间的不确定性，并实时更新和优化估计结果。MATLAB代码和实例的提供，使得读者能够亲手实践这些理论，加深理解。 多传感器融合进一步扩展了组合导航的概念，除了GNSS和INS，还可以包括地形匹配（Terrain Matching）、航迹推算（Dead Reckoning）以及各种环境传感器（如磁力计、激光雷达等）。这种融合不仅增强了系统的鲁棒性，还能在单一传感器失效或性能下降时提供备用方案。 在实际应用中，组合导航系统广泛应用于航空、航海、陆地车辆、无人机等领域，确保了高精度的位置、姿态和速度信息，对于自动驾驶、军事导航、航空管制等任务至关重要。通过阅读这本书，读者不仅可以掌握基础的导航理论，还能了解到最新的多传感器融合技术和实际工程中的问题解决策略。 《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》是一本全面而深入的导航技术教材，涵盖了从基本原理到高级应用的各个层面，对于希望在这个领域深化知识和技能的读者来说，是一份宝贵的参考资料。结合书中提供的MATLAB代码，读者可以进行实际操作，从而更好地掌握组合导航系统的设计和实现。