学习笔记一：PID总结
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2019-03-27
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PID 控制算法
当今的闭环自动控制技术都是基于反馈的概念以减少不确定性。反馈理论
的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关键的是被控变量的实际值，
与期望值相比较，用这个偏差来纠正系统的响应，执行调节控制。在工程实际
中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称 PID 控制，
又称 PID 调节。
一、 PID 含义
PID 是 英 文 单 词 比 例 （ Proportion ） ， 积 分 （ Integral ） ， 微 分
（Dierential coecient）的缩写。PID 调节实际上是由比例、积分、微分
三种调节方式组成，它们各自的作用如下：
比例调节作用：是按比例反应系统的偏差，系统一旦出现了偏差，比例调
节立即产生调节作用用以减少偏差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，
但是过大的比例，使系统的稳定性下降，甚至造成系统的不稳定。
积分调节作用：是使系统消除稳态误差，提高无差度。因为有误差，积分
调节就进行，直至无差，积分调节停止，积分调节输出一常值。积分作用的强
弱取决与积分时间常数 Ti，Ti 越小，积分作用就越强。反之 Ti 大则积分作用弱，
加入积分调节可使系统稳定性下降，动态响应变慢。积分作用常与另两种调节
规律结合，组成 PI 调节器或 PID 调节器。
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