系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：
外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系
统
CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运
行接口：
发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、
故障确认
机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的
安全须知
选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文
件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但
程序的基本结构必须保持不变。
系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：
外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系
统
CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。
PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运
行接口：
发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、
故障确认
机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。
从外部启动程序的
安全须知
选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。
Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文
件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但
程序的基本结构必须保持不变。
