CREAD_CWRITE说明.pdf

KUKA内部资料库卡编程库卡机器人最高级底层通讯编程CREAD_CWRITE，内部资料。

kuka高级函数及其作用.docx

获取与轴相关的控制器系统参数值： GET_SYSTEM_DATA(CHAR OWNER_NAME[16] :IN,CHAR OWNER_AXNAME[5] :IN,CHAR VAR_NAME[64] :IN,INT STATUS :OUT) 24.清除与$ERR相关的过程故障信息： ERR_CLEAR (ERROR_T PERR :OUT ) 25.产生与$ERR相关的过程故障信息： ERR_RAISE (ERROR_T PERR :OUT ) 26.求***值函数： EXTFCTP REAL ABS(REAL X :IN) 27.求算术平方根函数： EXTFCTP REAL SQRT(REAL X :IN) 28.求正弦函数： EXTFCTP REAL SIN(REAL X :IN) 29.求余弦函数： EXTFCTP REAL COS(REAL X :IN) 30.求正切函数： EXTFCTP REAL TAN(REAL X :IN) 31.求反余弦函数： EXTFCTP REAL ACOS(REAL X :IN) 32.求反正切函数： EXTFCTP REAL ATAN2(REAL X :IN,REAL Y :IN) 33.读取从信箱读取故障信息代号： EXTFCTP INT MBX_REC(INT MBX_ID :IN,STOPMESS MESS :OUT) 34.工具校正： EXTFCTP FRAME TOOL_ADJ(FRAME X :OUT) 35.运动学分配： EXTFCTP FRAME EK(FRAME TKRWE :IN,ESYS EXKIN :IN,FRAME TBAFL :IN) 36.运动学链接： EXTFCTP FRAME LK(FRAME ROOT :IN,CHAR IP_ADDR[24] :IN,FRAME OFFSET :IN,ESYS EXKIN :IN) 37.通过笛卡尔位置获取轴位置： EXTFCTP E6AXIS INVERSE(E6POS TOOLPOS :IN,E6AXIS START_AXIS :IN,INT STATUS :OUT) 38.通过轴位置获取笛卡尔位置： EXTFCTP E6POS FORWARD(E6AXIS AXVAL :IN,INT STATUS :OUT) 39.获取相反的矢量位置：

KSS_85_END_zh.pdf

工业机器人会在操作或在监控和出现故障信息时做出停机反应。下表显示了停 机反应与所设定的运行方式的关系。 3.5 安全功能 3.5.1 安全功能概览 工业机器人配有以下安全功能：  运行方式选择  操作人员防护装置 （= 用于监控隔离性防护装置的接口）  紧急停止装置  确认装置  外部安全运行停止 触发器 T1、T2 AUT，AUT EXT 松开启动键 停止 2 - 按下停止键 停止 2 驱动装置关闭 停止 1 输入端无 $MOVE_ENABLE 停止 2 通过主开关关断电源或断 电 停止 0 机器人控制系统内与安全 无关的部件出现内部故障 停止 0 或停止 1 （取决于故障原因） 运行期间运行方式切换 安全停止 2 打开防护门 （操作人员防 护装置） - 安全停止 1 松开确认键 安全停止 2 - 将确认键按到底或出现故 障 安全停止 1 - 按下紧急停止按钮 安全停止 1 安全控制系统或安全控制 系统外围设备中的故障 安全停止 0 20 / 267 发布日期 : 27.03.2018 版本 : KSS 8.5 END V4 KUKA 系统软件 8.5  外部安全停止 1  外部安全停止 2  T1 运行方式下的速度监控 工业机器人的安全功能可满足以下要求：  第 3 类和性能级 d，按 EN ISO 13849-1 但仅在下列前提下才能满足要求：  紧急停止装置至少每 12 个月操作一次。 安全功能涉及以下部件：  控制系统 PC 机中的安全控制系统  KUKA smartPAD  控制柜 (CCU)  旋转变压器数字转换器 (RDC)  KUKA 配电箱 (KPP)  KUKA 伺服包 (KSP)  安全接口板 (SIB) （如果已使用） 另外还有工业机器人外部部件和其它机器人控制系统的接口。 3.5.2 安全控制系统 安全控制系统是控制系统 PC 的一个内部单元。它把与安全相关的信号以及与 安全相关的监控联系起来。 安全控制系统的工作

外部自动配置.ppt

系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：  外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统  CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。  PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运 行接口：  发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、 故障确认  机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的 安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文 件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但 程序的基本结构必须保持不变。 系统结构原理 为了在 KR C4 和 PLC 之间能够顺利进行通讯，必须满足以下几点：  外部自动运行方式： 在该运行方式下由一台主机或者 PLC 控制机器人系 统  CELL.SRC： 从外部选择机器人程序的控制程序。  PLC 和机器人之间的信号交换：用于配置输入和输出端信号的外部自动运 行接口：  发送至机器人的控制信号 （输入端）： 开始和停止信号、程序编号、 故障确认  机器人状态 （输出端）： 驱动装置状态、位置、故障等等。 从外部启动程序的 安全须知 选择了 CELL 程序后必须执行 BCO 运行。 Cell.src 控制程序 管理由 PLC 传输的程序号时，需要使用控制程序 Cell.src。 该程序始终位于文 件夹 “R1” 中。 与任何常见的程序一样，Cell 程序也可以进行个性化调整，但 程序的基本结构必须保持不变。