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摄像头组很稳定的黑线提取算法
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2014-11-24
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摄像头组很稳定的黑线提取算法,成功的提取黑线并做相应的处理来控制车子的舵机和马达
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本程序对黑线提取做了很大的改进未对十字弯处理
本程序中加入了一些用于显示车模状态的 灯
经实测发现,近处的赛道宽度为 左右,远处为 左右,所以用可变赛道宽度进
行搜索
!"
#$%&'()&'(*
!!!!!!!!!!!函数声明!!!!!!!!!!!!!!!!!
+,- ./
0-&" 1
2&" '
& !3
& 4- 3
$56#7%采集列数
#89$56#713中间黑线
45:1采集行数
;54<=9;=左转方向灯
4- ;54<=9;='右转方向灯
&"6";54<=9;=(加速指示灯
&22;54<=9;=减速方向灯
$-94;54<=9;=1十字弯
94;54<=9;=3虚线路段
#94 9: 9> 1*赛道宽度系数
99?@/
& @/舵机最终的偏转增量
- &"@/显示当前 ;:#( 占空比大小
- ;&"@/
A <9> @%/阈值系数设置
- <@'(/初设动态阈值为 %以后每传来一帧数据更新一次
A B"@*/舵机方向比例系数
A B@3/舵机方向微分系数
A # &"9> @/马达控制
-8-9 C45:DC$56#7D/
- C45:D4- C45:D/左右黑线
- E#C45:D/虚拟中线
- #C45:D/最终存放中间黑线值的二维数组
- 429F ? C45:D/行属性
- 2/
@/计算采集到的行数
-9>-@/奇偶场
- 9$@/采集行数 ;& @3/之前的舵机
方向用与前后比较
- >-@4- >-@/左右黑线标志
- 9& 9>-@4- 9& 9>-@/左右起始黑线找到标志
- 9 9 @/左黑线丢失计数
- 49 9 @/右黑线丢失计数
- 9 9 @/左行上一行丢线标志
- 49 9 @/右行上一行丢线标志
- 9 9+@/左行上一次有黑线的黑线所在列数
- 49 9+@/右行上一次有黑线的黑线所在列数
- 0&9 C45:D@G1133333HH3**3
%%3''3''''3'('(1'(*'(
''1'11'1*'3('3''''%
'H('H3'H*'*''*1'*H'*%'%''%'%1I/
- 0&9; @/指向行数数组中的数据
C(D@GI/舵机 ; 调节时的误差参数
+,- <.
G一般< 设为 '可以实现 ' 秒一次
J/
,@/</KK.
,J@/J*/JKK.G
I
I
&22, .G
/
;:#<L(@/
;:#<L@3/
,@/ /KK.
9,"./
;:#<L@/
;:#<L(@&"/
I
函数名称M图像灰度值采集
功能描述M采集像素值
输 入M无
输 出M无
说明:
9 ,.
G
@/
2,$56#7.
G这样把赛道取的窄一点
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
9,"./9,"./
8-9 C9$DCKKD@;54<F/" F 是 * 位的可表示 ~(33即灰
度值。注意采集的数据先放在数组的后部即从 '(1!
I
I
函数名称M;98
功能描述M时钟初始化函数
说明M=6&$5$B@*#
;98 ,."N@(,'K&L74.,'K4>E./
G
$B&@O/ --; +
;$<9;57@'/ ;
&L74@OPO%/
4>E@O*PO'/
;5&<8E@O/"N@(,'K&L74.,'K4>E.@'#0Q/
2,R,$4S>S95$B@@'../ 2" + /
$B&9;&@'/ --; + /
I
; 输出频率为 0Q 的方波用于控制舵机
;(; 输出频率为 (B0T用于驱动电机的转速
;:#98 ,.
G
;:#9;:#@O/禁止 ;
;:#9;:#(@O/禁止 ;(
;:#9;:#@O/禁止 ;
;:#;59;;5@'/;:#; + 开始输出高电平
;:#;59;;5(@'/;:#; +( 开始输出高电平
;:#;59;;5@'/;:#; + 开始输出高电平
;:#;4$B@O1/'''F@*#*@'#=@*#'@3# 时钟
预分频
;:#&$F@'3/&F@F,('3.@B0T
;:#&$=@(/&=@=,((.@'(3B0T/
;:#$B9;$B@'/; 选的是 &F 时钟
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资源评论
- 尹子先生2023-07-27这个文件提供了一个稳定的黑线提取算法,非常适合摄像头组使用。
- 张博士-体态康复2023-07-27这个文件介绍的黑线提取算法简单有效,对于我们摄像头组的应用来说非常有帮助。
- 养生的控制人2023-07-27使用这个文件中的黑线提取算法,我们的摄像头组在稳定性方面有了显著提升。
- AIAlchemist2023-07-27针对摄像头组的黑线提取问题,这个文件给出了一个可行的解决方案。
- wxb0cf756a5ebe75e92023-07-27这个文件详细解释了如何应用黑线提取算法,我们可以直接根据该文件进行实际操作。
qq_23880947
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