智能小车避障程序是基于微控制器的自动化系统，用于使小车能够在遇到障碍物时自动改变方向，避免碰撞。这个程序通常使用单片机，如AT89X52，来控制小车的运动和传感器数据的处理。AT89X52是一款具有8KB闪存和256字节RAM的8位微控制器，适用于小型电子项目。
在给出的代码中，可以看到定义了几个关键的宏指令，用于控制小车的四个电机：`FLeftMotor`, `BLeftMotor`, `FRightMotor`, 和 `BRightMotor`。这些宏分别代表前左、后左、前右和后右电机的正转和反转。例如，`FLeftMotor` 定义为使P1.0引脚高电平（正转）而P1.1引脚低电平（停止）。`CarStop` 宏则用于同时停止所有电机。
避障程序的核心在于 `Obstacle_Avoid` 函数。在这个函数中，如果检测到障碍物（由 `Senser` 变量表示，可能是一个红外或超声波传感器），小车将停止前行并尝试绕过障碍物。如果右侧的 `RightSenser` 检测到障碍物，程序会执行一系列动作：右转，等待一段时间，再左转，再次等待，然后继续前行。这样，小车可以有效地避开障碍物。
程序还包含了一个中断服务子程序 `bizhang`，它被设计为当接收到外部中断0 (`EX0`) 或外部中断1 (`EX1`) 时执行。在中断服务程序中，小车会左转避开障碍物，如果再次检测到障碍物，将继续左转，直至确认安全后恢复前行。`delay` 函数用于实现简单的延时，使小车的动作有适当的间隔，避免过度响应导致不稳定。
在标签"避障"的上下文中，这个程序展示了如何结合传感器和微控制器的输入来实现基本的避障策略。通过读取传感器数据并相应地控制电机，智能小车能够实现自主导航。此外，中断处理机制确保了对实时事件（如障碍物的检测）的快速响应。
总结起来，这个智能小车避障程序利用了微控制器（如AT89X52）的IO端口控制电机，结合中断服务子程序和延时函数，实现了一套简单的避障算法。程序中的核心逻辑在于根据传感器的反馈调整小车的行驶方向，从而避免与障碍物碰撞。对于学习嵌入式系统开发和智能移动机器人的人来说，这是一个很好的实践案例。
