目录
1 绪论 ...............................................................................................................................................4
1.1 选题背景及研究意义.........................................................................................................4
1.2 国内外研究现状 ................................................................................................................4
1.2.1.国内机器人发展现状..............................................................................................5
1.2.2 国外机器人发展现状..............................................................................................5
2 长条形工件夹紧设计方案............................................................................................................6
2.1 末端执行器的可行要求.....................................................................................................6
2.2 工业机器人的选型与建模.................................................................................................6
2.3 末端执行器的组合与仿真..............................................................................................12
3 工作站软件的设计与实现..........................................................................................................13
3.1ABBRobotStudio6.08 软件简介.........................................................................................13
3.2 生产线工作站的技术要求...............................................................................................14
1 掌握产品生产设计流程..............................................................................................................14
2 确定自动化生产线的设计方案..................................................................................................14
3.3 工作站布局与实现...........................................................................................................15
1 个用于定位物体到位的面传感器。..........................................................................................15
3.4 仿真 smart 组件搭建 .......................................................................................................17
3.4.1 输送链的 smart 组件创建 ....................................................................................17
3.4.2 吸盘夹具的 Smart 组件设计 ................................................................................18
3.5 本章小结 ..........................................................................................................................18
4 建立机器人的 I/0 信号连接 .......................................................................................................19
4.1 在“仿真”下设置工作站逻辑.......................................................................................19
4.2 机器人程序编写 ..............................................................................................................19
4.4 本章总结 ..........................................................................................................................20
5PLC 程序与触摸屏界面设计........................................................................................................21
5.1 控制系统设计 ..................................................................................................................21
5.2 组态界面设计 ..................................................................................................................23
5.3 触摸屏界面设计 ..............................................................................................................27
5.4 控制系统电气连接设计...................................................................................................27
5.5 本章小结 ..........................................................................................................................28
结论 ................................................................................................................................................28
参考文献 ........................................................................................................................................29
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