ROBOT FAULT MANUAL | CROBOTP 机器人故障手册
目录
一、驱动故障篇
1.11 报警 IPM 故障
故障现象:
1、机器人上电报警 IPM 故障,可复位。机器人运行一段时间,报警 IPM
故障。通电机器人报警 IPM 故障,不可复位。
2.上使能报警 IPM 故障
分析及原因:
1.机器人报警 IPM 故障,若可以复位,说明硬件没问题,是由外部原
因 造成 IPM 故障,现场排查都是遇到电机 U V W 相短路、缺相导致报
警 IPM 故障。若不能复位,便可能是系统硬件问题。
2.电机插上动力线短路造成机芯报警
处理方案:
1.可复位:检查电机是否缺相或者短路。不可复位:硬件问题,返厂
维修。
2.检查线路
原理:功率模块电流过大,温度过高,供电异常或者接插件不牢靠,
干扰等因素导致 IPM 的报错信号为高,DSP 侦测到该高电平,报错。
维护步骤: