C++实现的高效A*算法

A-Star Algorithm 这是使用C++实现的高效的A-Star算法。只对算法的程序实现做了尽力而为的优化，并没有对算法自身进行改良。优化措施主要在于：快速判断路径节点是否在开启/关闭列表中、快速查找最小f值的节点以及优化路径节点频繁分配内存的问题。 运行环境 支持c++11的编译器 使用示例 char maps[10][10] = { { 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1 }, { 1, 1, 1, 1, 0, 1, 0, 1, 0, 1 }, { 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0, 1 }, { 0, 1, 0, 1, 1, 1, 1, 1, 0, 1 }, { 0, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1 }, { 0, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1 }, { 0, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1, 0 }, { 1, 1, 0, 0, 1, 0, 1, 0, 0, 0 }, { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 0, 1, 0 }, }; // 搜索参数 AStar::Params param; param.width = 10; param.height = 10; param.corner = false; param.start = AStar::Vec2(0, 0); param.end = AStar::Vec2(9, 9); param.can_pass = [&](const AStar::Vec2 &pos)->bool { return maps[pos.y][pos.x] == 0; }; // 执行搜索 BlockAllocator allocator; AStar algorithm(&allocator); auto path = algorithm.find(param); 编译代码 make build && cd build cmake ../example && make