#include <reg52.h>
#include <intrins.h>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned char uint;//错误
//********************************NRF24L01端口定义***************************************
sbit MISO =P2^2;
sbit MOSI =P2^6;
sbit SCK =P2^3;
sbit CE =P2^4;
sbit CSN =P2^7;
sbit IRQ =P2^5;
//************************************LN298***************************************************
sbit IN1 =P0^3;
sbit IN2 =P0^4;
sbit IN4 =P0^5;
sbit IN3 =P0^6;
//************************************循迹**************************************************
sbit XL =P1^0; //循迹左边探头
sbit XN =P1^2; //循迹右边探头
sbit XM =P1^1; //循迹前边中间探头
sbit XB =P1^3; //循迹后面探头
//************************************火焰***************************************************
sbit HY =P1^3;
//************************************超声波***************************************************
sbit Trig =P3^4; //产生脉冲引脚
sbit Echo =P3^3; //回波引脚
//************************************温湿度***************************************************
sbit TRH =P1^5;
//************************************按键**************************************************
sbit KEY1 =P0^0;
sbit KEY2 =P0^1;
sbit KEY3 =P0^2;
//************************************指示灯************************************************
sbit LED1 =P3^7;
sbit LED2 =P3^6;
sbit LED3 =P3^5;
//************************************蜂明器***************************************************
sbit BELL =P0^7;
sbit N1 =P2^0;
sbit N2 =P2^1;
//*********************************************NRF24L01*************************************
#define TX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints TX address width
#define RX_ADR_WIDTH 5 // 5 uints RX address width
#define TX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
#define RX_PLOAD_WIDTH 20 // 20 uints TX payload
uint const TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //本地地址
uint const RX_ADDRESS[RX_ADR_WIDTH]= {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; //接收地址
//*********************************************全局变量*************************************
unsigned char timeH,timeL; //小车速度
unsigned char TH_data=0,TL_data=0,RH_data=0,RL_data=0,CK_data; //温湿度
unsigned char TH_temp,TL_temp,RH_temp,RL_temp,CK_temp;
unsigned char com_data,untemp;temp,respond,succeed_flag,yy; //临时数据
unsigned char TxBuf[20]={0};
unsigned char RxBuf[20]={0};
unsigned int distance=0 ,SPEED=60;
//***************************************NRF24L01寄存器指令*******************************************************
#define READ_REG 0x00 // 读寄存器指令
#define WRITE_REG 0x20 // 写寄存器指令
#define RD_RX_PLOAD 0x61 // 读取接收数据指令
#define WR_TX_PLOAD 0xA0 // 写待发数据指令
#define FLUSH_TX 0xE1 // 冲洗发送 FIFO指令
#define FLUSH_RX 0xE2 // 冲洗接收 FIFO指令
#define REUSE_TX_PL 0xE3 // 定义重复装载数据指令
#define NOP 0xFF // 保留
//*************************************SPI(nRF24L01)寄存器地址****************************************************
#define CONFIG 0x00 // 配置收发状态,CRC校验模式以及收发状态响应方式
#define EN_AA 0x01 // 自动应答功能设置
#define EN_RXADDR 0x02 // 可用信道设置
#define SETUP_AW 0x03 // 收发地址宽度设置
#define SETUP_RETR 0x04 // 自动重发功能设置
#define RF_CH 0x05 // 工作频率设置
#define RF_SETUP 0x06 // 发射速率、功耗功能设置
#define STATUS 0x07 // 状态寄存器
#define OBSERVE_TX 0x08 // 发送监测功能
#define CD 0x09 // 地址检测
#define RX_ADDR_P0 0x0A // 频道0接收数据地址
#define RX_ADDR_P1 0x0B // 频道1接收数据地址
#define RX_ADDR_P2 0x0C // 频道2接收数据地址
#define RX_ADDR_P3 0x0D // 频道3接收数据地址
#define RX_ADDR_P4 0x0E // 频道4接收数据地址
#define RX_ADDR_P5 0x0F // 频道5接收数据地址
#define TX_ADDR 0x10 // 发送地址寄存器
#define RX_PW_P0 0x11 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P1 0x12 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P2 0x13 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P3 0x14 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P4 0x15 // 接收频道0接收数据长度
#define RX_PW_P5 0x16 // 接收频道0接收数据长度
#define FIFO_STATUS 0x17 // FIFO栈入栈出状态寄存器设置
//*****************************函数声明*********************************************************
void init();
void Delay(unsigned int s);
void delay_us();
void inerDelay_us(unsigned char n);
void delay_ms(unsigned char ms);
void de15us();
char receive();
void read_TRH();
void GetDisstance();
void init_NRF24L01(void);
uint SPI_RW(uint uchar);
uchar SPI_Read(uchar reg);
void SetRX_Mode(void);
uint SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value);
uint SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
uint SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar *pBuf, uchar uchars);
unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf);
void nRF24L01_TxPacket(unsigned char * tx_buf);
void up(uint x,uint v);
void down(uint x,uint v);
void left(uint x,uint v);
void right(uint x,uint v);
void down1(uint x,uint v);
void left1(uint x,uint v);
void right1(uint x,uint v);
void stop();
/*****************************************状态标志*************************************************/
uint bdata sta;
sbit RX_DR =sta^6;
sbit TX_DS =sta^5;
sbit MAX_RT =sta^4;
/******************************************************************************************
/*****************************************长延时*****************************************/
void Delay(unsigned int s)
{
unsigned int i;
for(i=0; i<s; i++);
for(i=0; i<s; i++);
}
void SDelay(unsigned int z)
{
unsigned int i,j;
for(i=0; i<2; i++);
for(j=0; j<z; j++);
}
/*********************************************************************************/
/*毫秒级延时子程序 1ms
/*********************************************************************************/
void delay_ms(unsigned char ms)
{
uchar i;
while(ms--)
{
for(i = 0; i<250; i++)
{
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
}
}
/******************************************************************************************/
/*延时函数
/******************************************************************************************/
void inerDelay_us(unsigned char n)
{
for(;n>0;n--)
_nop_();
}
/*********************************************************************************/
/*5us级延时程序 5us
/*********************************************************************************/
void delay_us()
{
uchar i;
i--;
i--;
i--;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
}
void de15us()
{
uchar i;
for(i=0;i<10;i++);
}
/****************************************************************************/
/*收发信号检测,数据读取
/****************************************************************************/
char receive()
{
uint i;
com_data=0;
for(i=0;i<=7;i++)
{
respond=2;
while((!TRH)&&respond++);
delay_us();
delay_us();
delay_us();
delay_us();
delay_us();
delay_us();
if(TRH)
{
temp=1;
respond=2;
while((TRH)&&respond++);
}
else
temp=0;
com_data<<=1;
com_data|=temp;
}
return(com_data)
1.rar_单片机开发_Visual_C++_
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2021-08-11
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