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2020-04-14
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任务和联合程序
基础
参考 怎样工作 小节获取多任务的基本概念。
任务 和 联合程序 文档提供了怎样判断何时适合以及何时不适合使用联合程序
的方法，下面是简单的总结。注意一个系统可以只使用任务、或者只使用联合
程序、或混合使用 但是任务和联合程序使用不同的 函数，因此一个队列
（或者信号）不能用于从任务传递数据到联合程序，反之亦然。
任务的特性
低于 的版本只允许实时系统的结构以一组任务的方式组
成，这是 调度的传统模式。
简评 一个使用 的实时应用系统可以由一组独立的任务组成，
每个任务执行它自己的内容而不依赖于其他任务或者调度器。在任何时候只有
一个任务可以被执行，调度器负责决定哪个任务应当被执行。调度器反复启动
和停止任务（切换任务），因为一个任务不清楚调度器的活动，所以在任务切
换时保证处理器内容不变（寄存器值、堆栈等）就是实时内核调度器的工作。
要做到这一点每个任务都需要使用自己的堆栈，当任务切换时运行的参数保存
到堆栈中，任务再次运行时就可以从堆栈中恢复参数。参考 怎样工
作 小节获得更多内容。
任务综述
简单。
使用没有限制。
支持完全占先。
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