基于单片机的机器人探讨.doc

摘 要

机器人技术代表一个国家的综合国力，我国也非常重视，经

常派代表参加国外或组织国内的机器人竞赛。由亚广联（ABU）倡导

举办的机器人电视大赛在中国赛区的主题是鹊桥相会。机器人技术对

科学技术发展和对人类社会进步的巨大推动作用, 在 2l 世纪必将得

到越来越大的发展,特别是将成熟的单片机技术应用于机器人技术以

提高机器人智能性方面的研究一直是一个活跃的研究领域，但我国在

这方面的研究相对滞后。本文主要论述，第一机器人的发展历史、机

器人的发展趋势、机器人的核心技术。第二单片机的发展史、单片机

by ABU is meeting on the magpie bridge. According to the rule of the contest, the task of the robot is analyzed, and it

mainly includes eight items: course identification, space orientation, environment identification, error correction, speed

control, auto decision, inside detection and object seizing. A hardware scheme of the robot is designed, and feasible

research is done from the following four aspects: first, this paper uses the sensor theory and an experimental program of

sensor to prove the feasibility of single-chip controlling the sensor. Second, it uses an experiment on motor to check the

feasibility of single-chip controlling driving motor. Third, it analyzes whether the robot can keep balance from the

balance viewpoint. Fourth, it deduces that the robot can catch the object from atmospheric pressure.

Keyword: Automatic Robot Single-chip Motor

一、前言............................................................................................................................................1

三、单片机......................................................................................................................................12

四、单片机技术在机器人中的应用..............................................................................................16

五、结论..........................................................................................................................................26

个科学技术发展的一个综合性的结果，也是对社会经济发展产生重大

影响的一门科学技术。

机器人技术的发展把我们从危险和枯燥中解脱出来。机器人技术

已经被开发用于处理核能和放射性化学制品的很多不同用途，包括核

武器、电厂、环境清洁和某些药品的处理。机器人也用于执行很多乏

味、不愉快但必需的任务，如焊接和看门工作。另外机器人还可用于

干人干不了的活，比方说人们对太空的认识，人上不的时候，叫机器

人上天，上月球，以及到海洋，进入到人体的小机器人，还有在微观

环境下，对原子分子进行搬迁的机器人，都是人们不可达的工作。

其次，发展机器人技术可以提高国防实力。在海湾战争、波黑战

人机器人具有巨大的市场潜力，可以预见，个人机器人将会像个人电

脑一样走进千家万户，成为揉社会必不可少的生活用品。

近年来本等开发了多种可以应用于常生活里的机器人。例如在电

视上频频露面的类人型机器人 ASIMO（由日本田开发）。2007 年 8

月，ASIMO 随日本首相访问捷克，开始了它的“外交”之路。SONY

亦不甘落后，先是开发了风靡全球的 AIBO 机器狗，后来又推出拎人

型机器人 SDR-4X。美国一家公司开发了一种 iBot 自动平衡轮椅，并

已经获得 FDA 的认证。这种轮椅可以为残疾人的行动带来更多的便

利，将为他们的生活带来革命性的变化。

机器人技术成了科技经济的必争之地，世界各国都非常重视机器

主开发，取得了举世瞩目的成果。例如，我国在争取公海海域优先开

采权的过程中，由国家“863”计划研制的 6000 米水下无缆自治机器人

系统先后两次出海，获得了海底锰结核分布的珍资料，使我国成为世

界上少数几个具有深海探测能力的国家之一。

我国对培养机器人时代所需要的人才也非常重视。近几年来，我

国举办了多次机器人大赛，也派队伍参加许多国际性的竞赛，比如机

器人足球、机器人灭火、机器人走迷宫、机器人相扑等等。