并联机器人控制系统设计与实验研究.doc

并联机器人控制系统设计与实验研究 本论文主要研究六自由度平台的位置反解，通过仿真实验和在 xPC 环境下的实时控制实验来验证算法的可行性。下面是相关知识点的详细解释： 1. 矩阵分析方法：矩阵分析方法是一种常用的数学工具，用于解决矩阵方程式和变换问题。在本论文中，矩阵分析方法被用来推导出体坐标系与静坐标系之间的变换矩阵及其液压缸上下铰支点的坐标向量矩阵。 知识点：矩阵分析方法、坐标变换、变换矩阵 2. 六自由度平台的位置反解：六自由度平台是指具有六个自由度的机器人平台。位置反解是指根据给定的位姿求解出六自由度平台的位置和orientation。在本论文中，作者通过矩阵分析方法建立了六自由度平台的位置反解方程。 知识点：六自由度平台、位置反解、位姿 3. 仿真实验：仿真实验是指使用计算机模拟仿真来验证算法的可行性。在本论文中，作者使用 MATLAB/Simulink 来建立仿真模型，并通过计算机模拟仿真来验证位置反解方程的正确性。 知识点：仿真实验、MATLAB/Simulink、计算机模拟 4. 实时控制：实时控制是指在实际系统中对机器人的实时控制。在本论文中，作者使用 MATLAB/xPC 进行实时控制，并通过对比实时控制实验数据与仿真实验数据来验证算法的可行性。 知识点：实时控制、MATLAB/xPC、实时系统 5. 平台控制系统：平台控制系统是指控制六自由度平台的系统。在本论文中，作者研究了控制并联机器人的核心算法，并验证了该算法的可行性。 知识点：平台控制系统、并联机器人、核心算法 6. xPC 环境：xPC 环境是一种实时操作系统，用于实时控制系统。在本论文中，作者使用 xPC 环境来进行实时控制实验。 知识点：xPC 环境、实时操作系统、实时控制 7. Simulink 模块：Simulink 模块是一种图形化的编程工具，用于建立仿真模型。在本论文中，作者使用 Simulink 模块来建立仿真模型，并通过计算机模拟仿真来验证位置反解方程的正确性。 知识点：Simulink 模块、图形化编程、仿真模型 8.渐缩渐放模块：渐缩渐放模块是一种信号处理技术，用于使信号平稳输入。在本论文中，作者使用渐缩渐放模块来使平台平稳升到中位。 知识点：渐缩渐放模块、信号处理、平稳输入 本论文研究了六自由度平台的位置反解，并验证了算法的可行性。该研究结果可以用于实际的并联机器人的控制。