STM32的多传感器融合姿态检测.doc
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2023-06-06
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STM32 的多传感器融合姿态检测
第３６卷第４期
２０１５年７月华侨大学学报（自然科学版）Ｊｏｕｒｎａｌｏ
ｆＨｕａｑｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉ
ｅｎｃｅ）Ｖ０１．３６Ｎｏ．４Ｊｕｌ．２０１５文章编号：１０００
—５０１３（２０１５）０４—０４２２—０５ｆｌｏｉ：ｉ０．１１
８３０／ＩＳＳＮ．１０００—５０１３．２０１５．０４．０４２２
ＳＴＭ３２的多传感器融合姿态检测
黄志伟，徐苏楠，韦一，唐莹
（中国计量学院光学与电子科技学院，浙江杭州３１００１８）
摘要：采用ＳＴＭ３２微控制芯片作为主控芯片，搭载ＭＰＵ６０
５０传感器、ＨＭＣ５８８３Ｌ磁场传感器，以四旋翼
飞行器为平台进行载体姿态检测的实验．对比单一传感器和多传
感器姿态检测的实验结果，结果表明：基于多
传感器融合的姿态检测能弥补单一传感器检测姿态的不足，提高
姿态信息的精确性．
关键词：姿态检测；ＳＴＭ３２；ＭＰＵ６０５０；ＨＭＣ５８８
３Ｌ；传感器
ＴＰ３６８．１中图分类号：文献标志码：Ａ
姿态检测在医疗仪器、机器人、惯性测量单元、汽车电子、导航
控制等领域应用广泛［１≈］．国内外众多学者对基于传感器的姿态
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