肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁 肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁 肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇 芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂
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薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节 薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节 薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈 羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆
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肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇 肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇 肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀 膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇
螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇 螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇 螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂 肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃
薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃 薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃 薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅 罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿
莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿 莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿 莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃 蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁
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单片机控制的机械手
摘 要
机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术
等科学领域,是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要,机械手在工 业应用
中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ,文章中介绍了机械手
的设计理论与方法。
本设计以 AT89C51 单片机为核心,采用 LMD18200 电机控制芯片达到控制直流 电机的
启停、速度和方向,完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛 选机械手设计中,
采用了 PWM 技术对电机进行控制,通过对占空比的计算达到精 确调速的目的。
【关键词】:筛选机械手,AT89C51 单片机,LMD18200 电机控制芯片,PWM 技术,
电机控制。
Abstract
The manipulator technology involves to the electron, mechanics, the automatic control
technology, the sensor technology and the computer technology and so on scientific field, is an
interdisciplinary comprehensive technology. Along with the industrial automation need to develop,
the manipulator is
getting more and more important in the industrial application. The article mainly narrated
manipulator’s design process, in the article introduced manipulator’s design theory and the
method. This design take at89C51 monolithic integrated circuit as a core, uses the LMD18200
motor
control chip to achieve the control direct current machine to open stops, the speed and the
direction, completed has screened the manipulator essential requirements and the display part
request. In
screens the manipulator to design, used the PWM technology to carry on the control to the
electrical machinery, through the computation achieved the precise velocity modulation to the
dutyfactor the goal
【 Key words 】 Screening manipulator, AT89C51 monolithic integrated circuit, LMD18200
motor control chip, PWM technology, motor control.
1 前言
1.1 机械手概述
机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自
动化已基本得到解决。但在机械工业中,加工、装配等生产是不连续的,机器人
的出现并得到应用,为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手,多数是指程序可
变(编)的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具 1
的装置(国内称作工业机械手或通用机械手)。
机械手是一种具有人体上肢的部分功能,工作程序固定的自动化装置。机械
手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势,但功能较少,适应性较差。目前 我国常
把具有上述特点的机械手称为专用机械手,而把工业机械手称为通用机械 手。
简而言之,机械手就是用机器代替人手,把工件由某个地方移向指定的工作 位置,或按