单片机控制的机械手单片机控制的机械手.doc

肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁 肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁 肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇 芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂

肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂 肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂 肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂 羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀

螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀 螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀 螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆 肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇

莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇 莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅蚀袄肃芄袂膀莂芃薂羃芈节蚄膈膄芁螇羁肀芁衿螄荿莀蕿罿芅荿蚁螂膁莈螃羇膇莇薃螀肃莆蚅肆莁莅螈袈芇 莅袀肄膃莄薀袇聿蒃蚂肂羅蒂螄袅芄蒁蒄肁芀蒀蚆袃膆蒀螈腿肂葿袁羂莀蒈薀螄芆蒇蚃羀膂薆螅螃肈薅蒅羈羄薄薇螁莃薄蝿肇艿薃袂衿膅薂薁肅肁薁蚄袈荿薀螆肃芅虿袈袆膁蚈薈肁肇芅膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇 芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节

薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节 薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节 薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈 羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆

芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆 芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆 芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃 蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇

肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇 肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇 肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀 膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇

螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇 螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇 螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂 肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃

薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃 薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃 薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅 罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿

肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂 肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂 肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀膄螆羆膂葿蚂羅芄节薈羄羄蒇蒃羄肆芀螂肃腿蒆蚈肂芁艿薄肁羀蒄蒀蚈膃芇蒆蚇芅薂螅蚆羅莅蚁蚅肇薁薇蚄腿莃蒃蚃节膆螁螂羁莂蚇螂肄膅薃螁芆莀蕿螀羆芃蒅蝿肈蒈螄螈膀芁蚀螇芃蒇薆螆羂艿蒂袆肅蒅莈袅膇芈蚆袄羆蒃蚂袃聿莆薈袂膁薁蒄袁芃莄螃袀羃膇虿羀肅莃薅罿膈膅蒁羈袇莁莇羇肀

单片机控制的机械手

 

 摘 要

 机械手技术涉及到电子、机械学、自动控制技术、传感器技术和计算机技术

 等科学领域，是一门跨学科综合技术。随着工业自动化发展的需要，机械手在工 业应用

中越来越重要。文章主要叙述了机械手的设计过程 ，文章中介绍了机械手

 的设计理论与方法。

 本设计以 AT89C51 单片机为核心，采用 LMD18200 电机控制芯片达到控制直流 电机的

启停、速度和方向，完成了筛选机械手基本要求和发挥部分的要求。在筛 选机械手设计中，

interdisciplinary comprehensive technology. Along with the industrial automation need to develop,

the manipulator is

 getting more and more important in the industrial application. The article mainly narrated

 manipulator’s design process, in the article introduced manipulator’s design theory and the

method. This design take at89C51 monolithic integrated circuit as a core, uses the LMD18200

motor

 control chip to achieve the control direct current machine to open stops, the speed and the

direction, completed has screened the manipulator essential requirements and the display part

request. In

 screens the manipulator to design, used the PWM technology to carry on the control to the

 机械化、自动化已成在现代工业中突出的主题。化工等连续性生产过程的自

 动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的，机器人

 的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 机械手，多数是指程序可

变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具 1

 

 

 的装置（国内称作工业机械手或通用机械手）。

 机械手是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机械

 手具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前 我国常

把具有上述特点的机械手称为专用机械手，而把工业机械手称为通用机械 手。

 （Manipulator）。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机械 手，主要

附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这 种机械手在国外通

常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机 驱动。除少数外，工作程序一

般是固定的，因此是专用的。

 机械手按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机械手以其结构

 紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物 等这样

一些特点，成为机械手中使用最多的一种结构形式。

 要机械手像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、 臂、关节等

部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂驱动－传动系统；像大脑那样

指挥手动作的控制系统。这些系统的性能就决定了运动的 机械手的性能。一般而言，机械

 。

 

 图 1-1 机械手的一般组成

 对于现代智能机械手而言，还具有智能系统，主要是感觉装置、视觉装置和 语言识别装

置等。目前研究主要集中在赋予机械手“眼睛”，使它能识别物体和躲

 避障碍物，以及机械手的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的， 或者说

并不是简单的叠加在一起，从而构成一个机械手的。要实现机械手所期望 实现的功能，机

械手的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。 它们之间的相互关系如

图 1-2 所示。

 2

动所要求的驱动力或力矩。有的文献则把机械手分为机 械系统、驱动系统和控制系统三大

部分。其中的机械系统又叫操作机

 (Manipulator)，相当于

 2 总体方案设计

 2.1 设计要求

 生产线上有红黑两种直径为 2cm 厚 1cm 的圆铁片，设计一种机械手，该手能

 自动机械手的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成。执行机构是机械 手赖以

 (Manipulator)，相当于

 2 总体方案设计

 2.1 设计要求

 生产线上有红黑两种直径为 2cm 厚 1cm 的圆铁片，设计一种机械手，该手能

 自动筛选出红色铁片，并把红色铁片放到指定位置。机械手有上行/下行、左行/ 右行、

放松/夹紧几个运行方式。并要求机械手有判别铁片颜色的功能，且能准确

 把握铁片位置、重量、形状等因素。该手运行路径合理，接近指定位置时能够减 速运行。

整个过程无人工操作，系统通过传感装置检测工件，工作结束后能自动 停止。

 2.2 基本设计思路

 

 

 

 

 总体设计框图如下：

 图 2-1 总体设计框图

 CPU 部分有两种选择:单片机控制和 PLC 控制。

 （1）结构紧凑，即具有相同的传动功率和传动比时体积最小，重量最轻；

 （2）传动刚度大，即由驱动器的输出轴到连杆关节的转轴在相同的扭矩时角 度变形要小，

这样可以提高整机的固有频率，并大大减轻整机的低频振动；

 （3）回差要小，即由正转到反转时空行程要小，这样可以得到较高的位置控 制精度；

 （4）寿命长、价格低。

 2.2.3 机械手

 1.机械手的组成

 3) 机座 机座是机械手的基础部件，并承受相应的载荷，机座分为固定式 和移动式两类。

 （2）控制系统

 控制系统用来控制机械手按规定要求动作，可分为开环控制系统和闭环控制 4

 

 

 系统。大多数工业机械手采用计算机控制，这类控制系统分为决策级，策略级和 执行级

三级：决策级的功能是识别环境、建立模型、将工作任务分解为基本动作 序列；策略级将

基本动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系 统；执行级给出各关节伺

服系统的具体指令。

 （3）驱动系统

的由电气、液压、气动和机械等四种驱动方式。

 除此之外，机械手可以配置多种传感器（如位置、力，触觉，视觉等传感器）， 用以检测

其运动位置和工作状态。

 2.机械手的分类

 机械手按坐标形式、控制方式、驱动方式和信号输入方式四种分类方法。

 （1）按坐标形式分

 坐标形式是指执行机构的手臂在运动时所取的参考坐标系的形式。

 1) 直角坐标式 直角坐标机械手的末端执行器在空间位置的改变式通过三 个互相垂直的

轴线移动来实现的，即沿 X 轴的纵向移动、沿 Y 轴的横向

 移动及沿 Z 轴的升降。这种机械手位置精度最高，控制无耦合，比较简单， 避障性好，

但结构较庞大，动作范围小，灵活性差。

 2) 圆柱坐标式 圆柱坐标机械手是通过两个移动和一个转动来实现末端执 行器空间位置

的改变，其手臂的运动由在垂直立柱的平面伸缩和沿立柱升 降两个直线运动及手臂绕立柱

转动复合而成。这种机械手位置精度较高， 控制简单，避障性好，但结构也较庞大。

 3) 极坐标式 极坐标机械手的运动式由一个直线运动和两个转动组成，即沿 手臂方向 X

尚可，但避障性差，有平衡问题。

 （2）按控制方式分

 1) 点位控制 采用点位控制的机械手，其运动为空间点到点之间的直线运 动，不涉及两

点之间的移动轨迹，只在目标点处控制机械手末端执行器 的位置和姿态。这种控制方式简

单，适用于上下料、点焊等作业。

 2) 连续轨迹控制 采用连续轨迹控制的机械手，其运动轨迹可以是空间的 任意连续曲线。

机器人在空间的整个运动过程都要控制，末端执行器在 空间任何位置都可以控制姿态。

 （3）按驱动方式分

 要求较高，不宜在高温或低温现场工作，需配备一套液压系统。

 3) 气压驱动 气压驱动的机械手结构简单，动作迅速，价格低廉，由于空 5

 

 气可压缩性，导致工作速度稳定性差，气源压力一般为 0.7MPa，因此抓 取力小，只能抓

取重量为几公斤到十几公斤的物体。

 （4）按信号输入方式分

 1) 人操作机械手 是一种由操作人员直接进行操作的具有几个自由度的

 机械手。

 2) 固定程序操作机械手 按预先规定的顺序、条件和位置，逐步地重复执 行给定的作业

 3) 可变程序操作机械手 它与固定程序机械手基本相同，但其工作次序等 信息易于修改。

 4) 程序控制机械手 它的作业指令是由计算机程序向机械手提供的，其控 制方式与数控

机床一样。

 5) 示教再现机械手 这类机械手能够按照记忆装置存储的信息来复现由

 人示教的动作，其示教动作可自动地重复执行。

 6) 智能机械手 采用传感器来感知工作环境或工作条件的变化，并借助其 自身的决策能

力，完成相应的工作任务。

 2.2.4 抓取机构

 抓取机构是机械手执行工作的装置，可安装夹持器、工具、传感器等。抓取 机构可分为

机械夹紧、真空抽吸、液压夹紧、磁力吸附等。

 2.2.5 机械手的驱动方式

 该机械手一共具有三个独立的运动关节，连同末端机械手的运动，一共需要

 三个动力源。机械手常用的驱动方式有液压驱动、气压驱动和电机驱动三种类型。 这三

种方法各有所长，各种驱动方式的特点见表

 

 

 

 方便 较复杂

 表 2-1 三种驱动方式的特点对照

 机械手驱动系统各有其优缺点，通常对机械手的驱动系统的要求有：

 （1） 驱动系统的质量尽可能要轻，单位质量的输出功率要高，效率也要高；