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台达A2控制模式简介所謂的Pr 模式

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所謂的Pr 模式，即為Procedure 模式，傳統的伺服，使用此模式規劃既定的行程，如點對點的控制，A2的Pr模式，已超出傳統的使用，讓系統具有＂可即時改變規劃行程＂的能力，具有動態調整參數的功能，A2共有64個程序

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ASDA A2 Pr控制模式簡介

教材使用對象說明

教材等級

基礎級，對台逹伺服產品有基本認識，了解台逹ASDA

系列的基本操作者

版本

Revision: 9/8/2009

Revision: 8/25/2009 以前版本作廢

內容大綱

Pr 模式

Pr模式簡介、應用範例、PUU

Capture

概念與簡介

Compare

概念與簡介

Pr 模式在A2

何謂 Pr 模式

所謂的Pr 模式，即為Procedure 模式，傳統的伺服，使用

此模式規劃既定的行程，如點對點的控制，A2的Pr模式，

已超出傳統的使用，讓系統具有＂可即時改變規劃行程＂

的能力，具有動態調整參數的功能，A2共有64個程序

Pr 1 Pr 5 Pr 2

DI 選擇 DI 選擇 DI 選擇

位置位置位置

傳統用法

速度控制位置控制

回原點

程序跳躍寫入參數

事件

觸發

標準

觸發

專用

觸發

A2創新功能

其

他

軟體

觸發

Pr 模式種類

Pr 模式主要功能

回原點模式：提供9種回原點的模式，若包含次選項，組

合超過30種

速度模式：可做定速控制，含加減速曲線規劃

位置模式：定位命令，共有絕對命令、相對命令、增量

命令、高速抓取定位命令等等

程序跳躍模式：可以改變程序的執行順序，增加程序的

重覆使用率及系統的使用彈性

寫入指定參數：可以改變系統參數，動態調整系統

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