1O信号与机器人安全信号接入方式的区别
库卡机器人的安全信号与lO模块是相互独立的,即安全信号不是通过IO信号接入到机器人里。安全信号主要是指:急停、安全门等属于机器人安全控制类的信号
安全信号接入方式有3种,其中2种是通过安全软件协议去实现的,下面就接入方式进行介绍:1)第一种方式:Profisafe,以软件包的形式安装机器人KSS系统里,安全信号将通过预先定义的通信协议以Profinet总线通讯的方式传递给机器人。因此,这种方式要求客户必须配置Profinet总线通信。
2)第二种方式:CIP-Safety,以软件包的形式安装机器人KSS系统里,安全信号将通过预先定义的通信协议以EtherNetIP总线通讯的方式传递给机器人。因此,这种方式要求客户必须配置EtherNetIP总线通信。
3)第三种方式:X11接头+SIB (Safetylnterface Board,用于连接安全信号的接口板),安全信号通过线缆的方式接入X11接头里。
备注1:第一种方式和第二种方式一般在汽车厂运用比较多。第三种方式在其他通用领域用的多,比如搬运、码块、弧焊等。
备注2:库卡机器人的安全信号均采用双