分布式智能 AGV 调度系统通信协议
更新日志
@update 2019-10-14 增加远程急停指令,用于通过系统外部设备紧急停止全部的 AGV 设
备。
一、通信协议的组成部分
1、报文结构图
0xBA 0x00 0x10 0x0D 0x00 0x01 0x1F 0xFF 0xFF 0xCC 0xCC 0xBE
| | | | | | | |
| | | | | | | -------报文尾:1 字节。
| | | | | |校验位:2 字节,CRC16 校验,由高至低发
送。
| | | | | ----------------数据体:N 字节,功能参数。
| | | | ----------------------数据体:1 字节,功能码。
| | | ----------------------设备编号:2 字节,由高至低发
送,。
| | ------------------------------------------设备类型::1 字节。
| --------报文长度:2 字节,由高至低发送。包含报文头尾在内的报文总长度。
----------------------------------------------------------报文头:1 字节。
2、数据体说明
(1)、心跳报文/握手报文
功能码:0x1F
功能参数:
0x01 0x0A 0x0B 0x0C 0x00 0x01 0x00 0x02 0x0D 0x0E 0x1A 0x1B
1- 0x01 模式状态信息:1 字节,0 为手动模式,1 为自动模式。在手动模式下,
AGV 仅处理心跳报文,上传 AGV 的最新动态消息,其他报文不处理。
2- 0x0A 运行状态信息:1 字节,具体信息详见运行状态信息说明。
3- 0x0B 当前速度信息:1 字节,速度百分比。正向移动为大于 0 的正数,否则
为小于 0 的负数,停止移动时为 0;
4- 0x0C 剩余电量信息:1 字节,电量百分比。
5- 0x00 0x01 当前位置信息:2 字节,当前 RFID 卡编号,由高至低发送。
6- 0x00 0x02 移动终点位置信息:2 字节,移动终点 RFID 卡编号,由高至低发送。
7- 0x0D 载货数量信息:1 字节,AGV 运载的货物数量,0 为空载,0xFF 为满载,
否则为实际数量。
8- 0x0E 异常信息:1 字节,有调度系统或 AGV 自身检测出的异常状态,具体信
息详见异常信息说明。
9- 0x1A 动作信息:1 字节。AGV 正在执行的动作信息,具体信息详见动作信息
说明。
10- 0x1B 动作执行状态信息:1 字节。AGV 正在执行的动作信息的状态信息。0 为
未执行,1 为执行中,2 为执行完成。
(2)、移动控制报文
功能码:0x2F
功能参数:
0x00 0x01 0x00 0x02
1- 0x00 0x01 移动的起点位置:2 字节,通常为当前的位置,即当前 RFID 卡编号。
此位置主要用于当通信出现延时时,AGV 通过校验起点的位置,防止执行失效
的指令。
2- 0x00 0x02 移动的终点位置:2 字节,即终点 RFID 卡编号。需要注意的是此卡