Controller Option
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.2
KUKA.ProfiNet Device 3.2
Pour logiciel KUKA System Software 8.3 et 8.4
Pour logiciel VW System Software 8.3
KUKA Roboter GmbH
Edition: 29.05.2015
Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
KUKA.Profi-
Net Controller/
Device 3.2
K...
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.2 K...
2 / 99 Edition: 29.05.2015 Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
© Copyright 2015
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne
La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle
livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC
Publication: Pub KUKA.ProfiNet 3.2 (PDF) fr
Structure de livre: KUKA.ProfiNet 3.2 V4.1
Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
3 / 99Edition: 29.05.2015 Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
Table des matières
1 Introduction .................................................................................................. 5
1.1 Cible ........................................................................................................................... 5
1.2 Documentation du robot industriel ............................................................................. 5
1.3 Représentation des remarques .................................................................................. 5
1.4 Marques .....................................................................................................................6
1.5 Termes utilisés ........................................................................................................... 6
2 Description du produit ................................................................................ 9
2.1 Aperçu de PROFINET ............................................................................................... 9
3 Sécurité ........................................................................................................ 11
4 Installation .................................................................................................... 13
4.1 Conditions requises par le système ........................................................................... 13
4.2 Pose des câbles de données ..................................................................................... 13
4.3 Installation ou mise à jour de PROFINET (KSS) ....................................................... 13
4.4 Installation de PROFINET (VSS) ............................................................................... 14
4.5 Désinstallation de PROFINET (KSS) ......................................................................... 14
5 Configuration ............................................................................................... 17
5.1 Aperçu ....................................................................................................................... 17
5.2 Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec WorkVisual ........ 18
5.3 Mise à disposition des fichiers GSDML pour la configuration avec Step 7/PC WORX 18
5.4 Attribution d'un nom à un appareil ............................................................................. 20
5.4.1 Identification d'un appareil .................................................................................... 21
5.4.2 Remettre la configuration d'appareil sur les réglages d'usine .............................. 22
5.4.3 Actualisation de la liste d'appareils ....................................................................... 22
5.5 Configuration du bus avec WorkVisual ...................................................................... 22
5.5.1 Configuration d'un appareil PROFINET ................................................................ 22
5.5.1.1 Onglet Réglages de communication ............................................................ 23
5.5.1.2 Onglet Diagnostic d'appareil ......................................................................... 25
5.5.1.3 Onglet PROFIenergy ...................................................................................... 28
5.5.2 Configuration du contrôleur PROFINET ............................................................... 30
5.5.2.1 Réglages des appareils ................................................................................... 31
5.5.2.2 Utiliser Shared Device ..................................................................................... 35
5.5.2.3 Activation de Fast Startup (FSU) ..................................................................... 36
5.5.2.4 Réduction du travail de configuration .............................................................. 37
5.6 Configuration du bus avec Step 7 ou PC WORX ....................................................... 38
5.7 Noms de signaux PROFINET dans WorkVisual ........................................................ 39
5.8 Interface de sécurité via PROFIsafe (en option) ........................................................ 40
5.8.1 Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (KR C4) .................................................. 40
5.8.2 Fonctions de sécurité avec PROFIsafe (VKR C4) ................................................ 45
5.8.3 SafeOperation avec PROFIsafe (option) .............................................................. 49
5.8.4 Interrupteur d’homme mort PROFIsafe, schéma de principe .............................. 53
5.8.5 Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire ........................................... 53
5.9 Exporter la configuration PROFINET ......................................................................... 56
5.9.1 Exporter la configuration du nœud PROFINET .................................................... 56
5.9.2 Exporter la configuration d'un appareil PROFINET .............................................. 56
Table des matières
4 / 99 Edition: 29.05.2015 Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
KUKA.ProfiNet Controller/Device 3.2 K...
5.9.3 Exporter l'ensemble de la configuration PROFINET ............................................ 56
5.10 Importer la configuration PROFINET ......................................................................... 57
6 Commande ................................................................................................... 59
6.1 Découplage/couplage des appareils ......................................................................... 59
6.1.1 Découplage/couplage des appareils avec HMI .................................................... 60
6.1.2 Découplage/couplage des appareils avec KRL .................................................... 60
6.2 Instructions PROFIenergy ......................................................................................... 61
6.3 Interrogation du mode d'économie d'énergie du contrôleur de robot ........................ 62
6.4 Power-Management avec PROFINET ...................................................................... 63
7 Programmation ............................................................................................ 65
7.1 Communication acyclique .......................................................................................... 65
7.1.1 Configuration du contrôleur du robot .................................................................... 65
7.1.2 Données acycliques aux appareils (circuit contrôleur) ......................................... 66
7.1.3 Données acycliques à la commande prioritaire (circuit Device) ........................... 67
7.1.3.1 Configuration de l'index d'enregistrement ....................................................... 68
7.2 Exemple de communication acyclique ...................................................................... 68
8 Diagnostic .................................................................................................... 71
8.1 Affichage des données de diagnostic ........................................................................ 71
8.1.1 Profinet Controllerstack (PNIO-CTRL) ................................................................. 71
8.1.2 Profinet Devicestack (PNIO-DEV) ........................................................................ 72
8.1.3 Appareil Profinet ................................................................................................... 74
8.1.4 Driver E/S Profinet (PNIODriver) .......................................................................... 75
8.1.5 PROFIenergy (PROFIenergy) .............................................................................. 76
8.2 Diagnostic de topologie ............................................................................................. 77
8.3 Diagnostic d'appareil avancé ..................................................................................... 78
8.4 Affichage de la liste de connexions ........................................................................... 79
8.5 Signaux de diagnostic avec PROFINET .................................................................... 79
8.6 Blocs de données I&M ............................................................................................... 83
9 Messages ...................................................................................................... 85
10 SAV KUKA .................................................................................................... 89
10.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 89
10.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 89
Index ............................................................................................................. 97
5 / 99Edition: 29.05.2015 Version: KUKA.ProfiNet 3.2 V4
1 Introduction
1Introduction
1.1 Cible
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-
vantes :
Connaissances approfondies de la programmation KRL
Connaissances approfondies du système de la commande de robot
Connaissances approfondies des bus de champ
Connaissances de WorkVisual
Connaissances du logiciel Step 7 de Siemens ou PC WORX de Phoenix
Contact
1.2 Documentation du robot industriel
La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :
Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
Documentation pour la commande de robot
Manuels de service et de programmation pour le logiciel système
Instructions relatives aux options et accessoires
Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.
1.3 Représentation des remarques
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Cette remarque attire l'attention sur des procédures permettant d'éviter ou
d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :
t
t
Ces remarques signifient que des blessures
graves, voire mortelles vont sûrement ou très vrai-
semblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précau-
tion.
Ces remarques signifient que des blessures
graves, voire mortelles peuvent être la consé-
quence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des blessures lé-
gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-
tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-
curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
评论0