全球定位系统（GPS）：格洛纳斯”系统、“伽利略”系统、“北斗三号”系统
美国全球定位系统（GPS）：有 24 颗卫星组成，分布在 6 条交点互隔 55 度的轨道面上，精度约为 10 米，军民两用。
主要是为船舶，汽车，飞机等运动物体进行定位导航。
GPS 系统组成：控制部分、空间部分、用户部分
空间部分
> 空间部分是由广播导航信号的多颗卫星组成的星座。
> GPS 星座由 24 颗工作卫星组成。实际在轨卫星数在 30 颗左右。
> GPS 卫星分布在 6 个倾角 55°的轨道面上，每个轨道有 4 颗卫星。
> GPS 卫星属于地球中轨（MEO）卫星，卫星轨道平均高度约 20200km，运行周期约 11 小时 58 分钟，即半个
恒星日。
> 卫星信号从 20200km 的高空发出后，大约需要 70ms 时间到达地面。
地面测控部分
地面测控部分由 1 个主控站，5 个全球监测站和 4 个地面控制站（注入站）组成。
主要任务是：
跟踪所有的卫星以进行轨道和时钟测定；
预测修正模型参数；
卫星时间同步；
为卫星加载导航数据电文等。
用户部分
GPS 卫星接收机种类很多，根据型号分为测地型、全站型、定时型、手持型、集成型；根据用途分为车载式、
船载式、机载式、星载式、弹载式
北斗卫星导航系统﹝BeiDou（COMPASS）Navigation Satellite System﹞是中国自主研发、独立运行的全球卫星导航
系统。与美国 GPS、俄罗斯格罗纳斯、欧盟伽利略系统并称全球四大卫星导航系统。
北斗卫星导航系统由空间端、地面端和用户端三部分组成
短报文通信：北斗系统用户终端具有双向报文通信功能，用户可以一次传送 40～60 个汉字的短报文信息。
精密授时：北斗系统具有精密授时功能，可向用户提供 20ns～100ns 时间同步精度。
定位精度：优于 10 米。工作频率：2491.75MHz。
系统容纳的最大用户数：每小时 540000 户。
怎样定义一个坐标系：坐标系固连在参照系上，且与参照系同步运动。要完全定义一个三维空间直角坐标
系必须明确指出： ①坐标原点的位置。 ②三个坐标轴的指向。③长度单位。
天球：指以地球质心 M 为中心，半径 r 为任意长度的一个假想的球体 。
黄道：地球公转的轨道面与天球相交的大圆。
黄赤交角：黄道与赤道的夹角。
天球赤道面与天球赤道：通过地球质心 M 与天轴垂直的平面，称为天球赤道面。天球赤道面与天球相交的大
圆，称为天球赤道。
天轴与天极：地球自转轴的延伸直线为天轴；天轴与天球的交点 Pn 和 Ps 称为天极，其中 Pn 为北天极，为 Ps
南天极。
春分点：当太阳在黄道上从天球南半球向北半球运行时，黄道与天球赤道的交点。
黄极：通过天球中心，且垂直于黄道面的直线与天球的交点。其中靠近北天极的交点为北黄极，靠近南天极的
交点为南黄极。
注：春分点和天球道赤 面，是建立参考系的重要的基准点和基准面
天球空间直角坐标（X，Y，Z）的定义：
原点—地球质心 M
Z 轴—指向天球北极 Pn
X 轴—指向春分点
Y 轴—垂直于 XMZ 平面，与 X 轴和 Z 轴构成右手坐标系统。
天球球面坐标（α，δ，γ）的定义：
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