北京航空航天大学《四旋翼飞行器建模仿真综合实验》.zip

# quadsim 北京航空航天大学《四旋翼飞行器建模仿真综合实验》，提供了MATLAB APP运行与脚本运行两种方式，实现四旋翼控制仿真。仿真功能：定点悬停、航路跟踪、编队飞行。 三机“一”字编队航路跟踪：  三机圆形编队兴趣点环绕：  ## 实验内容 1. 四旋翼飞行器建模：在Simulink中建立四旋翼飞行模型，能正确对飞行器在力和力矩作用下的线运动、角运动进行 6DOF仿真； 2. 定点悬停控制实验：基于四旋翼飞行器模型，实现对指定3D空间点的悬停控制；建立GUI界面，能为四旋翼飞行器输入参数并观察仿真飞行轨迹；分析控制误差；在可能的情况下改进控制算法，提高控制精度； 3. 航路跟踪控制实验：基于四旋翼飞行器模型，实现对指定任意指定的 3D空间航路进行跟踪；实现GUI界面，能交互式输入一组航路点，并绘制 3D的飞行轨迹分析控制误差；在可能的情况下改进控制算法，提高控制精度 4. 编队跟踪控制实验：基于四旋翼飞行器模型，建立三机线性与圆形编队，沿指定路径编队飞行；要求实现GUI界面，绘制编队飞行轨迹，分析控制误差；在可能的情况下改进控制算法，提高控制精度。 ## 如何运行 有两种运行仿真的方式： 1. APP运行模式：运行QuadSim.mlapp可打开GUI界面，随后可以在GUI界面中输入仿真参数并获得输出。GUI界面比较精美，但受限于界面画幅，输出的信息有限。 2. 脚本运行模式：有四个平行的.m脚本文件，分别对应四个实验，功能是将参数加载进工作空间，运行Simulink仿真，并输出详尽的仿真结果。  3Dplot_fcns文件夹中是绘制3D动画（如下）的函数，在APP运行时（在实验一与实验二中）被调用。由于该函数运行缓慢，因此实验三与实验四的动态效果图由本人编写的动态绘图代码实现。  由于控制器参数数目较多，在实验报告中不列写全部参数，所有参数的具体取值可在脚本文件中查看。若无特殊说明，所有位置坐标均在北-东-地坐标系下。 ## 原理与建模过程 请见实验报告。