此源码是在STM32F103ZET6嵌入式单片机下的基于MPU6050三维加速度传感器的数据采集程序.zip

/******************************************************************************* // GY-52 MPU3050 IIC测试程序 // 使用单片机STM32F103C8T6 // 晶振：8.00M // 编译环境 Keil uVision4 // 时间：2011年9月1日 // 与模块连接 GPIOB6->SCL GPIOB7->SDA // 使用：STM32F103C8T6串口1连接电脑 // 电脑串口助手显示，波特率：115200 // QQ：531389319 *******************************************************************************/ #include "stm32f10x_lib.h" #include <math.h> //Keil library GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ErrorStatus HSEStartUpStatus; #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //定义MPU3050内部地址******************** #define WHO 0x00 #define SMPL 0x15 #define DLPF 0x16 #define INT_C 0x17 #define INT_S 0x1A #define TMP_H 0x1B #define TMP_L 0x1C #define GX_H 0x1D #define GX_L 0x1E #define GY_H 0x1F #define GY_L 0x20 #define GZ_H 0x21 #define GZ_L 0x22 #define PWR_M 0x3E //**************************** #define MPU3050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT ADDRESS地址引脚不同修改 unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区 unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区 char test=0; //IIC用到 short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度 //************************************ /*模拟IIC端口输出输入定义*/ #define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6 #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6 #define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7 #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7 #define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 #define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7 /* 函数申明 -----------------------------------------------*/ void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void NVIC_Configuration(void); void USART1_Configuration(void); void WWDG_Configuration(void); void Delay(u32 nTime); void Delayms(vu32 m); /* 变量定义 ----------------------------------------------*/ /*******************************/ void DATA_printf(uchar *s,short temp_data) { if(temp_data<0){ temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' '; *++s =temp_data/100+0x30; temp_data=temp_data%100; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30; temp_data=temp_data%10; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_GPIO_Config * Description : Configration Simulation IIC GPIO * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_GPIO_Config(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_delay * Description : Simulation IIC Timing series delay * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_delay(void) { u8 i=30; //这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入 while(i) { i--; } } void delay5ms(void) { int i=5000; while(i) { i--; } } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Start * Description : Master Start Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : Wheather Start ****************************************************************************** */ bool I2C_Start(void) { SDA_H; SCL_H; I2C_delay(); if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出 SDA_L; I2C_delay(); if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出 SDA_L; I2C_delay(); return TRUE; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Stop * Description : Master Stop Simulation IIC Communication * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Stop(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_Ack * Description : Master Send Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_Ack(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_NoAck * Description : Master Send No Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_NoAck(void) { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); SCL_L; I2C_delay(); } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_WaitAck * Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single * Input : None * Output : None * Return : Wheather Reserive Slave Acknowledge Single ****************************************************************************** */ bool I2C_WaitAck(void) //返回为:=1有ACK,=0无ACK { SCL_L; I2C_delay(); SDA_H; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { SCL_L; I2C_delay(); return FALSE; } SCL_L; I2C_delay(); return TRUE; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_SendByte * Description : Master Send a Byte to Slave * Input : Will Send Date * Output : None * Return : None ****************************************************************************** */ void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位// { u8 i=8; while(i--) { SCL_L; I2C_delay(); if(SendByte&0x80) SDA_H; else SDA_L; SendByte<<=1; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); } SCL_L; } /******************************************************************************* * Function Name : I2C_RadeByte * Description : Master Reserive a Byte From Slave * Input : None * Output : None * Return : Date From Slave ****************************************************************************** */ unsigned char I2C_RadeByte(void) //数据从高位到低位// { u8 i=8; u8 ReceiveByte=0; SDA_H; while(i--) { ReceiveByte<<=1; SCL_L; I2C_delay(); SCL_H; I2C_delay(); if(SDA_read) { ReceiveByte|=0x01; } } SCL_L; return ReceiveByte; } //ZRX //单字节写入******************************************* bool Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data) //void { if(!I2C_Start())return FALSE; I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址 if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;} I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址