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PLC 在机械手控制系统中的应用

菏泽鲁抗舍里乐药业有限公司戴胜泉

摘要：介绍了西门子 S7200PLC 在机械手操纵系统中的设计方法及应用。

关键词：机械手 PLC 开关量操纵

S7200 的编程方法常见的要紧有梯形图法、逻辑流程图法、时序流程图

法和步进顺控法。而机械手操纵系统属于典型的开关量操纵系统。开关量

操纵是指操纵系统的输入信号和输出信号差不多上只有两个状态的开关量。

这类操纵系统又能够分为手动操纵、半自动操纵和全自动操纵。下面以 PLC

在机械手中的应用为例介绍一种 PLC 的编程方法。

1、操纵要求

图一是一台将工件由 A 工作台搬往 B 工作台，运动形式为垂直/水平移

动的机械手设备动作示意图。上升/下降和左行/右行的执行机构采纳双线圈

的两位电磁阀推动气缸来完成。当某一线圈失电，机械所处位置一直保持

到相反动作的线圈得电为止。夹紧/放松用单线圈两位电磁阀推动气缸完成，

线圈得电夹紧，线圈失电则放松。第一步是下降。第二步是抓紧工件。第

三步上升。第四步是右移。第五步是再次下降。第六步是放松工件。第七

步是再次上升。第八步是左移。第八步终止。

图一

2、硬件设计

机型选择与 I/O 分配:

从操纵方式选择上需要 2 个按钮，分不完成自动方式 I0.0 和手动方式 I

0.1 的启动。需要一个停止按钮 I0.2。限位开关有 4 个，高位限位开关

I0.4、低位限位开关 I0.5、左位限位开关 I0.6 和右位限位开关 I0.7。手动操

纵输入有 5 个按钮组成，下降 I1.0、上升 Il.1、抓紧 I1.2、左移 I1.3 和右移

按钮 Il.4。工作台 A 上有工件检测 PH 器的输入信号 I0.3。共有 l3 个输入信

号。

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