基于plc的机械手控制系统设计样本.doc
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2022-12-06
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前 言
随着国内工业生产奔腾发展，自动化限度迅速提高，实现工件装卸、转向、
输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业自动化，已愈来愈
引起人们注重。
机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来一种新型装置。近年来，
随着电子技术特别是电子计算机广泛应用，机器人研制和生产已成为高技术领
域内迅速发展起来一门新兴技术，它更加增进了机械手发展，使得机械手能更
好地实现与机械化和自动化有机结合。
机械手是模仿着人手某些动作，按给定程序、轨迹和规定实现自动抓取、
搬运或操作自动机械装置。在工业生产中应用机械手被称为“工业机械手”。机
械手虽然当前还不如人手那样灵活，但它具备能不断重复工作和劳动、不知疲
劳、不怕危险、抓举重物力量比人手大等特点，因而，机械手已受到许多部门
注重，并越来越广泛地得到了应用，生产中应用机械手可以提高生产自动化水
平和劳动生产率；可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产；特别在
高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它
代替人进行正常工作，意义更为重大。
本文将通过西门子 PLC 控制机械手，PLC 是可编程控制器（Programmable
Logic Controller）简称，是在继电顺序控制基本上发展起来以微解决器为核心
通用工业自动化控制装置。随着电子技术和计算机技术迅猛发展，PLC 功能也越
来越强大，更多地具备计算机功能。当前 PLC 已经在智能化、网络化方面获得
了较好发展。该系统运用西门子 PLC，在步进电机驱动下，完毕对机械手在搬运
过程中下降、夹紧、上升、右旋、下降、放松、上升、左旋等全过程自动化控
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