如图所示是一台机械手传送工件机械运动状态示意图，其作用是将工件从Ａ点传递到
Ｂ点。机械手的初始置位停在原点，按下启动后按钮后，机械手将下降—夹紧工件延时 2
秒-上升-右移-再下降-放松工件延时 2 秒-再上升-左移完成一个工作周期。机械手的下降、
上升、右移、左移等动作转换，是由相应的动作开关来控制的，而夹紧和放松的转换是有
时间来控制的气动机械手的升降和左右移行作分别由两个具有双线圈的两位电磁阀驱动
气缸来完成，其中下降与上升对应电磁阀的线圈分别为 YV3 与 YV1，右行、左行对应电磁
阀的线圈分别为 YV2 与 YV4。
简易机械手控制系统包括三种工作方式：手动和自动和连续。
初始状态：“上升、下降、左移、右移、夹/松”指示灯为 OFF，原点指示灯为 ON.
（1）自动工作方式：将“自动”开关置 ON,“连续”开关置 OFF，按下启动按钮后，系统
完成一个周期的运行，停在初始状态，若要继续运行，需再次按下启动按钮。流程如下: “初
始状态-启动按钮-下降-夹紧-延时 2s-上升-右移-下降-放松-延时 2s-上升-左移-初始状
态”。
