adams与matlab联合仿真例子(正确没商量).doc

Adams与Matlab联合仿真例子 本文档主要介绍了Adams与Matlab联合仿真的例子，旨在帮助学习Adams的人更好地理解联合仿真。作者基于李增刚《Adams入门详解与实例》一书和《2013版ADAMS与Matlab联合仿真（绝对正确版）》pdf文件，创建了一个联合仿真例子。 需要了解PID控制（比例、积分、微分控制器）的基本概念。比例就是对误差乘以一个系数，积分就是对误差积分然后再乘以一个系数，微分是对误差求导。作者在模型中使用了PID控制，angle velocity为角速度，angle为角度，积分是对angle进行积分，导致两个例子的不同。 接下来，作者详细介绍了创建Adams模型的步骤： 1. 设置单位：启动ADAMS/View，选择新模型，在模型名输入link，选择菜单栏【Settings】→【Units】命令，设置模型物理量单位，将单位设置成MMKS，长度和力的单位设置成毫米和牛顿。 2. 创建连杆：单击几何工具包中的连杆按钮，将连杆参数设置为Length=400，Width=20，Depth=20，然后左键选中原点，在图形区水平拖动鼠标，创建一个连杆。 3. 创建旋转副：单击运动副工具包中的旋转副按钮，将旋转副的参数设置为1 Location和Normal to grid，单击连杆质心处的Marker点，将连杆和大地关联起来。 4. 创建球体：单击几何工具包中的球体按钮，将球体的选项设置为Add to Part，半径设置为20，然后在图形区单击连杆，再单击连杆右侧处的Marker点，将球体加入到连杆上。 5. 创建单分量力矩：单击载荷工具包中的单分量力矩按钮，将单分量力矩的选项设置为Space Fixed和Normal to Grid，将Characteristic设置为Constant，勾选Torque并输入0，然后在图形区单击连杆，再单击连杆左侧的Marker点，在连杆上创建一个单分量力矩。 6. 创建输入状态变量：老版本单击菜单【Build】→【System Elements】→【State Variable】→【New】，弹出创建状态变量对话框，将Name输入框改成Torque。单击Ok后，创建Torque变量。 7. 将状态变量与模型关联：在图形区双击单分量力矩的图标，打开编辑对话框，在Function输入框中输入VARVAL(.link.Torque)，这里VARVAL（）是ADAMS函数，它返回变量.link.Torque的值。 8. 指定状态变量Torque为输入变量：点击图上的按钮创建输入变量（就是这个量由Matlab输入控制），老版本单击菜单【Build】→【Controls Toolkit】→【Plant Input】后，弹出定义控制输入对话框，将Plant Input Name输入框改成.link.PINPUT_Torque，在Variable Name输入框中，用鼠标右键快捷菜单输入状态变量Torque，单击OK按钮。 9. 创建输出状态变量：老版本单击菜单【Build】→【System Elements】→【State Variable】→【New】，弹出创建状态变量对话框，将Name输入框改成Angle，单击Ok后，创建Angle变量。 在本文档中，作者还提到了ADAMS与Matlab联合仿真的重要性，以及如何使用ADAMS与Matlab进行联合仿真。同时，作者还解释了PID控制的原理和应用，帮助读者更好地理解联合仿真。 本文档提供了一个详细的ADAMS与Matlab联合仿真例子，旨在帮助学习Adams的人更好地理解联合仿真和PID控制的应用。