该代码脚本实现了路径跟随的功能，使用了ROS和Ackermann驱动控制车辆进行导航。其中，在Path和Odometry消息的发布和订阅中实现了一个跟踪路径的类following_path，并在__init__方法中进行初始化。callback_read_path方法用于读取并处理路径信息，callback_read_current_position方法用于读取并处理实时位置信息，并计算车辆的转向角度和速度。最后，在if __name__ == "__main__"部分初始化ROS节点，并启动路径跟随算法。
主要实现功能包括:
1.读取实时Pose信息和全局路径信息
2.查找目前车辆的Lookahead点,最少1m远,且方向最接近车辆当前方向
3.将Lookahead点转换到车辆坐标系
4.根据Lookahead点计算转弯半径和转向角
5.根据转向角调整车速和转向角速度
6.发布AckermannDriveStamped消息控制底层执行
