### 依赖安装：
```shell
sudo apt-get install libopencv-dev libboost-dev
```
(编译时若是出现opencv相关的错误，可能需要调整头文件的包含路径。)
### 编译与执行：
```shell
mkdir build\
cd build\
cmake ..\
make -j\
./PlanningAlgorithm
```
### 测试环境
```shell
Ubuntu 20.04
```
### 测试说明
运行后会弹出一个InteractiveWindow窗口和原始数据窗口，在InteractiveWindow中：
1、点击鼠标左键标记搜索起点；
2、点击鼠标右键标记搜索目标；
3、鼠标中键按下后标记、清除障碍物；
4、在键盘按下s键启动搜索；
5、“c”键清除上次的搜索痕迹；
6、“p”键启动结果演示；
7、“t”键终止当前搜索、演示；
8、“1”键保存当前环境到磁盘；
9、“2”键加载环境配置文件;
10、“3”键切换鼠标中键的标记、清除障碍物功能。
### 效果
#### Dijkstra
#### AStar
#### JPS
#### Complete Coverage
JPS、AStar、Dijkstra、全覆盖(CCP)等算法的实现与演示。演示环境基于Opencv搭建。.zip
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2024-02-18
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JPS、AStar、Dijkstra、全覆盖(CCP)等算法的实现与演示。演示环境基于Opencv搭建。.zip （42个子文件） 
资料总结 PlanningAlgorithm 
CMakeLists.txt 770B algorithms 
bfs.cpp 5KB dfs.cpp 4KB dijkstra.cpp 6KB bcd.h 1018B astar.cpp 6KB hybrid_astar.cpp 6KB jps.cpp 10KB bfs.h 1KB bcd_with_footprint.cpp 17KB bcd_with_footprint.h 2KB dfs.h 1KB bcd_with_dijkstra.h 2KB bcd.cpp 4KB jps.h 2KB hybrid_astar.h 2KB astar.h 2KB bcd_with_dijkstra.cpp 10KB dijkstra.h 1KB environment environment.cpp 30KB environment.h 7KB utility transformer.cpp 1KB utility.h 2KB typedefine.h 7KB transformer.h 851B cover_simulation bcd_cover.h 4KB region_manager.h 2KB expander.cpp 7KB region_manager.cpp 19KB expander.h 3KB bcd_cover.cpp 20KB main.cpp 10KB main.h 399B interface algorithm_interface.h 9KB environment_interface.h 20KB environment.json 1.57MB .gitignore 46B
JPS.gif 122KB Dijkstra.gif 653KB AStar.gif 113KB Coverage.gif 854KB README.md 1KB资源评论
