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1 概述
1.1 相关研究
(1)两轮车自平衡(实物,Q 学习,4 状态,2 连续输出)
(2)障碍躲避(仿真,ASN,ACN,4 状态,2 连续输出)
(3)2 维欠驱动机器人低层 PD 参数优化(仿真,Sarsa,4 状态,3 连续输
出)
(4)8 自由度双足机器人控制(硕士论文,仿真+实物(未实现),BP+Q
学习,机器人等效三连杆(6 维)再等效成倒立摆(3 维),所以 3 状态,7242
离散输出(4 维))
(5)仿人机器人行走稳定性控制(硕士论文,仿真,SOGP 的模型无关强
化学习方法,)
(6)双足机器人稳定性分析(运动学模型、动力学模型、稳定性分析)
(7)Hardware of a Modular Legged Robot(实物,最少 2 自由度,可叠加,
使用 TRPO 和 DDPG,顶部摄像头做反馈,复位装置做复位,3 个状态(xy 坐标和
偏移角度),动作为伺服电机的角度,得分有三个部分(移动距离,方向,努力?
(电机输出角度与现在角度的差的负平方(尽量少的改变姿态)),最终得分相
加,权重分别是 0.1,0.01 和 0.01),使用了迁移学习)。
(8)移动机器人自主学习及导航控制(博士论文,实物,不过是轮式机器
人,先监督学习,后强化学习,未介绍的很详细,不过先监督学习的思路很好)
(9)一种双足机器人稳定起立方法研究(将机器人倒地到站立的过程分解
为 6 个状态,计算了每个状态各个自由度的坐标,分析了稳定性)
1.2 目的
使用双足机器人,实现 4 个目标,分别是原地爬行、站立、行走和奔跑,前
两个是基本目标,必须完成,后两个是扩展目标。三个移动的目标实现的效果均
为轨迹追踪或目标追踪。
2 机器人结构
机器人结构如图 1 所示,选用成熟 10 自由度双足机器人结构,使用舵机作
为动作单元,头顶有红帽子,便于摄像头识别高度,头部装有摄像头使得机器人
可以获得视觉信息,板载陀螺仪可以识别角速度和角加速度。
图 2 机器人结构图