# NXP(恩智浦)【原Freescale(飞思卡尔)】
# 东南大学第十二届智能车校赛摄像头组
## 免责声明
该代码库仅用于自身队伍的代码托管,并不保证代码本身的可用性和稳定性。
代码的发布和使用均用于学术研究目的,不利用其进行商业开发,
遵循GPL-3.0开源许可,请务必遵循GPL-3.0许可证协议进行代码的使用和修改。
## 开发环境
- ARM系列:ARM Cortex-M4(不支持硬件浮点运算)
- 核心板系列:NXP(Freescale) Kinetis K Series
- 核心板型号:MK60DN512VLL10
- 开发核心:SEU核心板 v1.4
- 开发扩展:2018 SEU Demo扩展板
- 摄像头:岱默科技OV7620
- 车模类型:飞思卡尔智能车官方B车(旧B车,不是新2B车)
- 调试器:SEGGER J-Link v8
- 调试器驱动:SEGGER J-Link Driver v6.10
- 开发环境:IAR Embedded Workbench 7.1
- 核心驱动库:超核K60 v2.4
- 操作系统:无
- 文件管理:无
## 代码管理
目录结构如下:
- Debug:由IAR Embedded Workbench自动生成,用于代码的二进制执行文件的生成和调试信息存储
- Libraries:本工程的核心驱动库存放位置,使用超核K60开发库
- Settings:由IAR Embedded Workbench自动生成,用于存储工程信息
- User:用户代码存放区域
- main.c 程序入口
- camera.h/.c OV7620摄像头初始化、图像处理、OLED显示图像及串口转发图像
- encoder.h/.c 编码盘初始化、 获取编码盘脉冲数量、 速度转换、OLED显示、串口转发
- isr.h/.c 中断处理函数,行、场(GPIO_PORTC组)外部中断处理函数存放位置。 <br><font color="#FF0000">属于该工程内一个Bug,不能放置其它额外的中断处理函数,该函数也不能移动到其它文件,否则编译报错。</font>
- oled.h/.c OLED单色显示屏(128*64分辨率)显示驱动
- pid.h/.c PID控制器实现
- sccbext.h/.c 摄像头SCCB(Serial Camera Control Bus)协议控制,使用不精准的延时实现
- 根目录下的其它文件为IAR的工程启动入口和工程信息文件
## 实现原理
对获得的图像上某一行的中点偏离值进行采集,
计算实际偏差作为控制舵机的PID的输入,将获得的偏离值的绝对值作为电机PID的输入
## 代码状态
直线抖动非常严重,导致直线没有明显加速,然而弯道加速相对明显
对于校赛初赛要求,现有的跑道元素中只有直线、弯道、十字路口,
规定25s内完成,在充满电池情况下为23.8s,没有实现停车操作(实现可以-1s)
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
温馨提示
教育部认可的大学生竞赛备赛资料代码,源码,竞赛总结,所有源码均经过严格测试,可以直接运行,可以放心下载使用。有任何使用问题欢迎随时与博主沟通 全国电子设计大赛、全国大学生智能汽车竞赛、蓝桥杯、集成电路创新创业大赛、光电设计竞赛、挑战杯、大创项目、互联网+、三创赛、计算机设计竞赛、创新创业大赛、ACM-ICPC国际大学生程序设计竞赛、全国大学生数学建模竞赛、全国大学生电子商务“创新、创意及创业”挑战赛、全国大学生节能减排社会实践与科技竞赛、全国大学生工程训练综合能力竞赛、全国大学生机器人大赛-RoboMaster、RoboCon、“西门子杯”中国智能制造挑战赛、中国大学生计算机设计大赛、世界技能大赛、中国高校计算机大赛-大数据挑战赛、团体程序设计天梯赛、移动应用创新赛、网络技术挑战赛、全国大学生信息安全竞赛、“中国软件杯”大学生软件设计大赛、全国大学生光电设计竞赛、中国机器人及人工智能大赛、“大唐杯”全国大学生移动通信5G技术大赛、华为ICT大赛、全国大学生嵌入式芯片与系统设计竞赛、中国高校智能机器人创意大赛
资源推荐
资源详情
资源评论
收起资源包目录
竞赛资料源码-东南大学飞思卡尔智能车校赛使用的代码仓库.zip (180个子文件)
2017SEU-CameraDemo.Debug.cspy.bat 2KB
2017SEU-CameraDemo.pbd.browse 2.13MB
ftm.c 30KB
uart.c 29KB
sd.c 24KB
oled.c 24KB
system_MK60D10.c 20KB
gpio.c 20KB
adc.c 18KB
spi.c 16KB
camera.c 16KB
can.c 16KB
nfc.c 15KB
usbd.c 13KB
dma.c 13KB
enet.c 13KB
usbd_desc.c 12KB
dac.c 11KB
rtc.c 11KB
i2c.c 10KB
i2s.c 10KB
lptmr.c 8KB
tsi.c 8KB
crc.c 7KB
pdb.c 7KB
pit.c 7KB
common.c 6KB
flexbus.c 6KB
flash.c 6KB
wdog.c 5KB
sccbext.c 5KB
cpuidy.c 5KB
systick.c 4KB
SCCB.c 4KB
init.c 2KB
pid.c 2KB
usb_cdc.c 2KB
encoder.c 2KB
vref.c 2KB
usb_hid.c 2KB
main.c 1KB
isr.c 1KB
cmp.c 412B
pid.pbi.cout 11KB
camera.pbi.cout 10KB
main.pbi.cout 10KB
isr.pbi.cout 10KB
diskio.pbi.cout 10KB
pff.pbi.cout 10KB
bmp.pbi.cout 10KB
img_processing.pbi.cout 10KB
varieble.pbi.cout 10KB
DEV_SCCB.pbi.cout 10KB
sysinit.pbi.cout 10KB
init.pbi.cout 10KB
SCCB.pbi.cout 10KB
system_MK60D10.pbi.cout 10KB
systick.pbi.cout 10KB
common.pbi.cout 10KB
lptmr.pbi.cout 10KB
ffunicode.pbi.cout 10KB
uart.pbi.cout 10KB
gpio.pbi.cout 10KB
ffsystem.pbi.cout 10KB
pit.pbi.cout 10KB
dma.pbi.cout 10KB
spi.pbi.cout 10KB
ftm.pbi.cout 10KB
sd.pbi.cout 10KB
ff.pbi.cout 10KB
encoder.pbi.cout 10KB
sccbext.pbi.cout 10KB
oled.pbi.cout 10KB
flexbus.pbi.cout 9KB
cpuidy.pbi.cout 9KB
flash.pbi.cout 9KB
enet.pbi.cout 9KB
wdog.pbi.cout 9KB
vref.pbi.cout 9KB
cmp.pbi.cout 9KB
dac.pbi.cout 9KB
i2s.pbi.cout 9KB
pdb.pbi.cout 9KB
nfc.pbi.cout 9KB
tsi.pbi.cout 9KB
rtc.pbi.cout 9KB
can.pbi.cout 9KB
adc.pbi.cout 9KB
i2c.pbi.cout 9KB
crc.pbi.cout 9KB
2017SEU-CameraDemo.crun 335B
2017SEU-CameraDemo.dbgdt 7KB
2017SEU-CameraDemo.dep 41KB
2017SEU-CameraDemo.dni 2KB
2017SEU-CameraDemo.ewd 69KB
2017SEU-CameraDemo.ewp 50KB
2017SEU-CameraDemo.ewt 6KB
2017SEU-CameraDemo.eww 162B
.gitignore 430B
MK60D10.h 505KB
共 180 条
- 1
- 2
资源评论
妄北y
- 粉丝: 9718
- 资源: 1万+
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功