毕设&课设&项目&竞赛-基于STM32的速度环在PC上做的位置环控制.zip

# 基于FAULHABER MC5010S 的驱动设置 ## 之前的问题 阅读手册 发现USB连接只能与Motion Manager进行通讯设置，如果使用RS232的话需要用X2 COM的三根线,即USB只能用于和他自己的软件连接  /## 2022/07/04 首先如果要使用RS232作为通讯，需要一个RS232转usb，不是CH340，CH340是TTL 硬件购买完毕了 然后是通讯协议 |Byte|SOF|length|NODE|COMMAND|DATA|CRC|EOF| |:---:|:---:|:---:|:---:|:---:|:---:|:---:|:---:| |length|1|1|1|1|DataLenght|1|1| 后续的命令中忽略SOF和EOF为 |Byte|length|NODE|COMMAND|DATA|CRC| |:---:|:---:|:---:|:---:|:---:|:---:| |length|1|1|1|DataLenght|1| 现在的commucation settings 0x0038302 启动： |Byte|length|NODE|COMMAND|DATA|CRC| |:---:|:---:|:---:|:---:|:---:|:---:| |length|1|1|1|DataLenght|1| |content|length|NodeNum|0x00|Devicename|CRC| ??RS232用不了 启动流程 我这里只有一个NODE 所以NODENUM=1 如果要进行设置看的RS232通讯手册和驱动功能两个PDF ## 2022/07/05 需要设定单位换算 ### *控制字* 控制器启动 控制字 0x6040 0x00 +U16 下面指的是U16 首先使能0x0006->0x0007->0x000F 退出控制 去使能->0x0007->0x0006 ### *状态字* 0x6041 0x00 +U16 只读 若进入操作状态则为0x000 0010*111 ### *配置驱动器* 这里不用管，因为已经通过Motion MAnager保存在机器里了 即到4.8因子群？目前的策略是都不管，按减速比60在上位机处处理 ### *工作模式选择* 关键是要从这里读取需要的参数 0x6060 0x00 设置 +S8 0x6061 0x00 读取 应该在软件里设置过了，所以这里的读取一次确认就可以了 如果是CSV的话应该是9 CSP为8 CSP ：目标位置0x607A 实际位置0x6064 实际速度0x606C 实际转矩0x6077 CSV： 目标速度0x60FF 实际位置0x6064 实际速度0x606C 实际转矩0x6077 大致上就是这些 ### *RS232* SOF - S EOF - E CRC是计算2-N的 就是除了SOF和EOF的部分 用户数据长度（除去首位标识）不能超过62字节，也就是加上不能超过64字节 command 部分 controlword 0x04 stateword 0x05 tracelog 0x06 读取参数好像用了SDO，这个后面看，确实是用了SDO 在command=0x01和0x02时进行处理 然后关于stateword的读取，他不是请求发送的形式进行的，而是当state发生变化时自动发送的 ### *CRC计算* 计算方法如图所示  ```python def calcCRC(temp): CRC=0xFF Polynom=0xD5 CRC=CRC^temp for i in range(8): if CRC&0x01: CRC=CRC(CRC>>1)^Polynom else: CRC>>=1 return CRC ``` 这是单个字节的CRC计算方法，如果计算多个字节的结果也是比较简单的，先计算第一个字节的crc结果，然后把第一个字节的crc结果与第二个字节进行异或， 异或后的值再进行一次crc计算就可以了，多个字节也是反复这过程就好 这里在写C++程序的时候还有一个需要注意的问题是，数组数据的传递，指针什么的再看一眼 ### *关于几种位置的程序示例* 在驱动功能的第五章对各个运行模式的介绍中有详细的示例，这里对需要使用的CSV和CSP进行介绍 #### CSV  #### CSP  ## 2022/07/06 早上基本把收发都DEBUG完了，下一步在转换器到之前可以考虑先尝试做一下pybind ### *接线* 2 RX 3 Tx 5 GND 电机的控制突然不行了，不是接线的问题 ## 2022/07/07 查出来了，是编码器的问题，霍尔可以用，但是效果不是很好 增加了得到actual data的request字符串生成函数 发现CRC计算部分存在问题 例如 需要得到 actual pos的request应为 53 07 01 01 64 60 00 56 45 而程序计算得到的为 53 07 01 01 64 60 00 9C 45 CRC不同，考虑是不是CRC计算顺序出错了？？ CRC-8 CRC polynom 0xD5 = 1101 0101 ## 2022/07/08 数据传输总是从最小数据开始的 CRC -8 DVB S2 ## 2022/07/09  问题解决 抄漏等号了。。。。 ## 2022/07/11 接收到的字符串是：53 06 01 05 21 14 C8 45 ，这里不太对 设置模式为PV，应该是 如果是设置速度为1000 应该字符串是53 0B 01 02 FF 60 00 E8 03 00 00 D6 45 好像是先选模式再使能 直接按照软件记录的来好像不行，需要再看看怎么弄 先选模式PV 然后使能走 06 0F 然后设置速度1000，这样电机不转 Motion manger软件中的写控制字命令和通讯手册里面给出的不一样，经过尝试软件里的不对 初步判断是设置控制模式那里不对，因为发送数据之后没有反馈 ## 2022/07/12 不是数据的问题，是串口写的问题 有个同步异步收发，在drive function 中的 communication-general-communication settings中 设置transmit async messages via RS232 现在是取消异步串口 异步串口：以字符为单位传送，位之间是同步的，字节是异步的 同步串口：字符和位都同步